重力补偿装置设计与实验
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题的来源 | 第8页 |
| 1.2 研究的背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外该问题研究现状 | 第9-15页 |
| 1.3.1 重力补偿装置国外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.3.2 重力补偿装置国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 国内外研究现状对比 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 重力补偿装置结构设计及设备研制 | 第17-33页 |
| 2.1 重力补偿装置总体方案设计 | 第17-18页 |
| 2.1.1 系统的设计要求 | 第17页 |
| 2.1.2 系统的实现方案 | 第17-18页 |
| 2.2 重力补偿系统设计 | 第18-26页 |
| 2.2.1 系统整体结构设计 | 第18-20页 |
| 2.2.2 吊丝及卷筒的设计 | 第20-21页 |
| 2.2.3 吊丝定位装置的设计 | 第21-22页 |
| 2.2.4 卷筒轴的设计 | 第22-24页 |
| 2.2.5 电机的选型 | 第24-25页 |
| 2.2.6 缓冲弹簧的设计 | 第25-26页 |
| 2.3 主动分离系统设计 | 第26-31页 |
| 2.3.1 系统整体结构设计 | 第26-28页 |
| 2.3.2 主动分离系统驱动方式选择 | 第28页 |
| 2.3.3 吊丝及卷筒的设计 | 第28-29页 |
| 2.3.4 电机的选型 | 第29页 |
| 2.3.5 实验台设计 | 第29-31页 |
| 2.4 测量系统设计 | 第31-32页 |
| 2.4.1 拉力传感器选择 | 第31页 |
| 2.4.2 速度传感器选择 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 重力补偿系统控制算法设计与分析 | 第33-48页 |
| 3.1 主动分离系统建模与控制算法设计 | 第33-37页 |
| 3.1.1 伺服电机数学模型的建立 | 第33-35页 |
| 3.1.2 主动分离系统数学模型的建立 | 第35-36页 |
| 3.1.3 主动分离系统控制器设计 | 第36-37页 |
| 3.2 重力补偿系统建模与控制算法设计 | 第37-43页 |
| 3.2.1 无刷直流力矩电机数学模型的建立 | 第37-39页 |
| 3.2.2 重力补偿系统数学模型的建立 | 第39-40页 |
| 3.2.3 自适应模糊控制器结构 | 第40页 |
| 3.2.4 模糊变量及模糊规则的确定 | 第40-43页 |
| 3.3 系统仿真验证分析 | 第43-46页 |
| 3.3.1 主动分离系统仿真分析 | 第43-44页 |
| 3.3.2 重力补偿系统仿真分析 | 第44-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 重力补偿装置实验及分析 | 第48-53页 |
| 4.1 重力补偿误差实验 | 第48-49页 |
| 4.2 动态平衡力误差实验 | 第49-50页 |
| 4.3 重力补偿装置存在的问题与改善措施 | 第50-52页 |
| 4.3.1 重力补偿装置误差分析 | 第50-51页 |
| 4.3.2 减小误差的改善措施 | 第51-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
