码垛机器人动刚度分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第8-13页 |
| 1.1.1 工业机器人发展现状 | 第8-9页 |
| 1.1.2 码垛机器人发展现状 | 第9-10页 |
| 1.1.3 对码垛机器人进行力学分析与校核的意义 | 第10-11页 |
| 1.1.4 研究码垛机器人动刚度的意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外机器人研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 机器人运动学概况 | 第13页 |
| 1.2.2 机器人动力学概况 | 第13-14页 |
| 1.2.3 机器人动刚度概况 | 第14-15页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第15页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 码垛机器人动力学模型 | 第17-33页 |
| 2.1 算例码垛机器人 | 第17-21页 |
| 2.2 牛顿欧拉方法的动力学模型 | 第21-29页 |
| 2.2.1 码垛机器人受力分析 | 第21-22页 |
| 2.2.2 算例机器人参数 | 第22-24页 |
| 2.2.3 码垛机器人动力学模型 | 第24-25页 |
| 2.2.4 惯性力的求解 | 第25-27页 |
| 2.2.5 关键力的求解 | 第27-29页 |
| 2.3 拉格朗日方法的动力学模型 | 第29-32页 |
| 2.3.1 拉格朗日方法简介 | 第29-30页 |
| 2.3.2 码垛机器人动力学模型 | 第30-32页 |
| 2.4 两种模型的比较 | 第32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 码垛机器人动刚度模型 | 第33-41页 |
| 3.1 码垛机器人动刚度模型 | 第33-34页 |
| 3.2 计算关键部位变形 | 第34-37页 |
| 3.3 计算码垛机器人动刚度 | 第37-39页 |
| 3.4 动刚度模型验证 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 码垛机器人动刚度用户图形界面 | 第41-47页 |
| 4.1 码垛机器人动刚度模型界面开发 | 第41-43页 |
| 4.2 码垛机器人动刚度通用计算界面 | 第43-46页 |
| 4.2.1 输入参数 | 第43页 |
| 4.2.2 计算界面设计 | 第43-46页 |
| 4.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 总结 | 第47-49页 |
| 5.1 论文总结 | 第47-48页 |
| 5.2 工作展望 | 第48-49页 |
| 附录 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第54页 |
