| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 自主移动机器人自主导航研究发展概况 | 第9-17页 |
| 1.1.1 国外研究发展概况 | 第13-15页 |
| 1.1.2 国内研究发展概况 | 第15-17页 |
| 1.2 本文的主要工作及研究内容 | 第17页 |
| 1.3 本文的内容安排 | 第17-19页 |
| 2 移动机器人路径规划算法研究概述 | 第19-28页 |
| 2.1 移动机器人路径规划算法简介 | 第19-27页 |
| 2.1.1 可视图法 | 第19-20页 |
| 2.1.2 沃罗诺伊(Voronoi)图法 | 第20-21页 |
| 2.1.3 栅格分解法 | 第21-23页 |
| 2.1.4 人工势场法 | 第23-24页 |
| 2.1.5 概率路标图(PRM)算法 | 第24-25页 |
| 2.1.6 快速扩展随机树(RRT)算法 | 第25-26页 |
| 2.1.7 智能规划算法 | 第26-27页 |
| 2.2 目前路径规划研究中存在的问题 | 第27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 一种基于RRT改进的路径规划算法 | 第28-41页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 快速扩展随机树(RRT)算法介绍 | 第28-32页 |
| 3.2.1 环境空间陈述 | 第28-29页 |
| 3.2.2 基本的RRT算法介绍 | 第29-31页 |
| 3.2.3 相关改进算法介绍 | 第31-32页 |
| 3.3 一种基于RRT改进的路径规划算法介绍 | 第32-36页 |
| 3.3.1 改进算法的描述 | 第32-33页 |
| 3.3.2 Extend函数——扩展节点生成函数 | 第33-35页 |
| 3.3.3 RandomNode函数——随机节点生成函数 | 第35-36页 |
| 3.3.4 R函数——规划步长调整函数 | 第36页 |
| 3.4 仿真实验 | 第36-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 4 一种基于RRT-ConCon改进的双向搜索路径规划算法 | 第41-50页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 RRT-ConCon算法介绍 | 第41-43页 |
| 4.2.1 Connect启发式函数介绍 | 第41-42页 |
| 4.2.2 向搜索树(Bi-RRT)介绍 | 第42页 |
| 4.2.3 RRT-ConCon算法介绍 | 第42-43页 |
| 4.3 一种基于RRT-ConCon改进的双向搜索路径规划算法介绍 | 第43-46页 |
| 4.3.1 改进算法的描述 | 第43-45页 |
| 4.3.2 改进的CONNECT函数介绍 | 第45-46页 |
| 4.4 仿真实验 | 第46-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 仿真实验环境平台 | 第50-54页 |
| 5.1 仿真实验环境平台介绍 | 第50-51页 |
| 5.2 仿真实验环境平台的测试 | 第51-53页 |
| 5.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
