惯性导航系统动基座传递对准误差分析及对准方法研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 动基座传递对准技术 | 第16-24页 |
| 2.1 地球几何模型与物理参数 | 第16-18页 |
| 2.1.1 地球几何模型 | 第16-17页 |
| 2.1.2 重力加速度 | 第17-18页 |
| 2.2 常用坐标系及其转换关系 | 第18-21页 |
| 2.2.1 常用坐标系 | 第18-19页 |
| 2.2.2 姿态角定义 | 第19页 |
| 2.2.3 g 系与 e 系之间的转换 | 第19页 |
| 2.2.4 b 系与 g 系之间的转换 | 第19-21页 |
| 2.3 动基座对准基本方程 | 第21-22页 |
| 2.3.1 姿态方程 | 第21页 |
| 2.3.2 比力方程 | 第21-22页 |
| 2.3.3 经纬度和高度微分方程 | 第22页 |
| 2.4 动基座对准参数匹配方法 | 第22-23页 |
| 2.5 小结 | 第23-24页 |
| 第三章 动基座传递对准误差因素分析 | 第24-35页 |
| 3.1 惯性测量单元（IMU） | 第24-26页 |
| 3.1.1 陀螺误差模型 | 第25页 |
| 3.1.2 加速度计误差模型 | 第25-26页 |
| 3.2 杆臂效应 | 第26-29页 |
| 3.2.1 杆臂速度 | 第27-28页 |
| 3.2.2 杆臂加速度 | 第28-29页 |
| 3.3 挠曲变形 | 第29-30页 |
| 3.3.1 长期变形 | 第29页 |
| 3.3.2 瞬时变形 | 第29-30页 |
| 3.4 不同杆臂误差对准精度 | 第30-34页 |
| 3.5 小结 | 第34-35页 |
| 第四章 动基座传递对准仿真设计 | 第35-49页 |
| 4.1 系统误差方程 | 第35-37页 |
| 4.1.1 姿态误差方程 | 第35-36页 |
| 4.1.2 速度误差方程 | 第36-37页 |
| 4.1.3 位置误差方程 | 第37页 |
| 4.3 “速度+姿态”匹配传递对准 | 第37-40页 |
| 4.3.1 状态方程 | 第37-38页 |
| 4.3.2 速度匹配量测的构造 | 第38-39页 |
| 4.3.3 姿态匹配量测的构造 | 第39-40页 |
| 4.3.4 “速度+姿态”量测的构造 | 第40页 |
| 4.4 “方位角+速度”匹配传递对准 | 第40-42页 |
| 4.4.1 状态方程 | 第40-41页 |
| 4.4.2 方位角量测的构造 | 第41-42页 |
| 4.4.3 速度匹配量测的构造 | 第42页 |
| 4.4.4 “方位角+速度”量测的构造 | 第42页 |
| 4.5 仿真模型 | 第42-48页 |
| 4.5.1 主界面 | 第42-43页 |
| 4.5.2 数据源 | 第43-44页 |
| 4.5.3 主惯导理想轨迹 | 第44-45页 |
| 4.5.4 子惯导理想轨迹 | 第45页 |
| 4.5.5 主惯导导航解算 | 第45-46页 |
| 4.5.6 子惯导导航解算 | 第46页 |
| 4.5.7 Kalman 滤波器 | 第46-47页 |
| 4.5.8 主子惯导导航参数偏差 | 第47-48页 |
| 4.6 小结 | 第48-49页 |
| 第五章 引入方位角的动基座传递对准研究 | 第49-61页 |
| 5.1 引入方位角的对准过程 | 第49-50页 |
| 5.2 在粗对准结果中引入方位角 | 第50-58页 |
| 5.2.1 大方位角误差传递对准 | 第51-54页 |
| 5.2.2 不同方位角误差下的传递对准 | 第54-58页 |
| 5.3 在精对准过程中引入方位角 | 第58-60页 |
| 5.4 小结 | 第60-61页 |
| 第六章 结论 | 第61-63页 |
| 6.1 全文总结 | 第61页 |
| 6.2 主要创新点 | 第61-62页 |
| 6.3 后续研究工作 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 附录 A 符号、代号 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第70页 |
