| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 移动机器人定位技术概述 | 第11-14页 |
| 1.2.1 绝对定位研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 相对定位研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 基于激光雷达的移动机器人定位研究意义 | 第14-17页 |
| 1.3.1 激光雷达现状概述 | 第14-15页 |
| 1.3.2 基于激光雷达的定位概述 | 第15-16页 |
| 1.3.3 基于激光雷达的导航概述 | 第16-17页 |
| 1.4 课题提出和论文安排 | 第17-19页 |
| 第二章 移动机器人定位平台和方法介绍 | 第19-33页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 移动机器人平台 | 第19-23页 |
| 2.2.1 P3-DX移动机器人平台 | 第19-21页 |
| 2.2.2 AGV移动平台开发 | 第21-23页 |
| 2.3 移动机器人定位机制 | 第23-27页 |
| 2.3.1 坐标系模型 | 第23页 |
| 2.3.2 里程计模型 | 第23-25页 |
| 2.3.3 激光雷达扫描模型 | 第25页 |
| 2.3.4 移动机器人运动学模型 | 第25-27页 |
| 2.4 移动机器人定位方法描述 | 第27-32页 |
| 2.4.1 贝叶斯滤波原理 | 第27-28页 |
| 2.4.2 EKF定位方法 | 第28-29页 |
| 2.4.3 Markov定位方法 | 第29-31页 |
| 2.4.4 MCL定位方法 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于激光雷达移动机器人的全局定位方法研究 | 第33-53页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 基于Markov定位的模型 | 第33-35页 |
| 3.3 基于Markov的全局定位方法 | 第35-40页 |
| 3.3.1 位姿空间离散化 | 第35-36页 |
| 3.3.2 时间更新过程 | 第36-38页 |
| 3.3.3 观测更新过程 | 第38-40页 |
| 3.4 仿真与结果分析 | 第40-52页 |
| 3.4.1 无噪声对称相似环境下直线行走仿真 | 第40-43页 |
| 3.4.2 无噪声对称相似环境下原地旋转仿真 | 第43-45页 |
| 3.4.3 无噪声非相似致密环境静止仿真 | 第45-48页 |
| 3.4.4 有噪声复合环境漫游综合仿真 | 第48-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 基于激光雷达移动机器人的位姿跟踪方法研究 | 第53-68页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 激光扫描匹配方法 | 第53-57页 |
| 4.2.1 1D Fourier-Transform原理 | 第53-54页 |
| 4.2.2 定位参数数学模型 | 第54-55页 |
| 4.2.3 激光扫描匹配算法描述 | 第55-57页 |
| 4.3 特征提取方法 | 第57-59页 |
| 4.3.1 角点特征滤波 | 第57-58页 |
| 4.3.2 角点函数计算及非极大值抑制 | 第58-59页 |
| 4.3.3 角点特征提取与定位 | 第59页 |
| 4.4 仿真与实验分析 | 第59-67页 |
| 4.4.1 激光扫描匹配算法仿真实验 | 第59-63页 |
| 4.4.2 真实环境对比实验 | 第63-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 5.1 课题工作总结 | 第68-69页 |
| 5.2 课题研究展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第75页 |