七自由度冗余机械臂轨迹规划与跟踪技术研究

摘要	第4-5页
Abstract	第5-6页
1 绪论	第9-18页
1.1 课题来源与研究意义	第9-11页
1.2 国内外研究现状	第11-16页
1.3 本文主要工作	第16-18页
2 冗余机械臂运动学及动力学建模	第18-35页
2.1 机械臂运动学建模	第18-25页
2.2 机械臂工作空间分析	第25-27页
2.3 机械臂动力学建模与参数分析	第27-34页
2.4 本章小结	第34-35页
3 冗余机械臂轨迹规划与优化	第35-51页
3.1 关节/笛卡尔空间一般轨迹规划算法	第35-38页
3.2 基于遗传算法的最优轨迹规划	第38-46页
3.3 仿真结果与分析	第46-50页
3.4 本章小结	第50-51页
4 轨迹跟踪控制器设计与分析	第51-69页
4.1 经典轨迹跟踪控制方法介绍	第51-53页
4.2 基于重力补偿的模糊控制器设计	第53-64页
4.3 联合仿真验证	第64-68页
4.4 本章小结	第68-69页
5 实验设计与验证	第69-77页
5.1 实验平台搭建	第69-74页
5.2 实验结果分析	第74-76页
5.3 本章小结	第76-77页
6 总结与展望	第77-79页
6.1 全文总结	第77-78页
6.2 未来展望	第78-79页
致谢	第79-80页
参考文献	第80-86页
附录1 攻读学位期间参加的科研项目和成果	第86页