| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状及分析 | 第10-17页 |
| 1.2.1 空间重力环境模拟技术的研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 分离机构仿真技术的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 国内外文献综述的简析 | 第16-17页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 垂直分离模拟试验台的结构设计 | 第19-38页 |
| 2.1 垂直分离试验台的技术要求 | 第19页 |
| 2.1.1 分离试验台主要功能要求 | 第19页 |
| 2.1.2 分离试验台的主要性能要求 | 第19页 |
| 2.2 分离试验台系统总体方案设计 | 第19-21页 |
| 2.3 重力补偿装置的设计 | 第21-24页 |
| 2.3.1 补偿装置总体设计 | 第21-22页 |
| 2.3.2 吊装高度的确定 | 第22-23页 |
| 2.3.3 缓冲弹簧的设计 | 第23-24页 |
| 2.4 网架的设计 | 第24-26页 |
| 2.4.1 网架的特点及ANSYS APDL的应用 | 第24页 |
| 2.4.2 网架的设计分析 | 第24-26页 |
| 2.5 上升器模拟件的设计 | 第26-32页 |
| 2.5.1 质量惯量模拟技术 | 第26-28页 |
| 2.5.2 上升器坐标系的定义与质量特性 | 第28页 |
| 2.5.3 上升器模拟件的设计 | 第28-32页 |
| 2.6 倾斜台的设计与分析 | 第32-36页 |
| 2.6.1 倾斜台的设计 | 第32-33页 |
| 2.6.2 倾斜台的运动分析 | 第33-34页 |
| 2.6.3 倾斜台的ADAMS仿真 | 第34-36页 |
| 2.7 二维移动平台的设计 | 第36-37页 |
| 2.7.1 吊装及钢丝绳调整过程 | 第36页 |
| 2.7.2 二维移动平台的结构设计 | 第36-37页 |
| 2.8 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 飞行器分离动力学分析 | 第38-54页 |
| 3.1 地面5自由度的分离动力学模型 | 第38-43页 |
| 3.1.1 建模假设及坐标系的定义 | 第38-39页 |
| 3.1.2 上升器模拟件的动能推导 | 第39-40页 |
| 3.1.3 广义力的求解 | 第40-43页 |
| 3.1.4 拉格朗日方程的建立 | 第43页 |
| 3.2 月面6自由度的分离动力学模型 | 第43-47页 |
| 3.2.1 建模假设及坐标系的定义 | 第43-44页 |
| 3.2.2 上升器的动能推导 | 第44页 |
| 3.2.3 广义力的求解 | 第44-46页 |
| 3.2.4 拉格朗日方程的建立 | 第46-47页 |
| 3.3 动力学方程组的求解与结果分析 | 第47-49页 |
| 3.3.1 动力学方程组的构型分析 | 第47页 |
| 3.3.2 动力学方程组的求解 | 第47-48页 |
| 3.3.3 两种模型仿真结果的分析 | 第48-49页 |
| 3.4 ADAMS仿真与对比分析 | 第49-51页 |
| 3.4.1 仿真模型的建立 | 第49-50页 |
| 3.4.2 仿真结果的分析 | 第50-51页 |
| 3.5 不同倾斜角度时的仿真结果分析 | 第51-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 重力补偿装置控制系统分析 | 第54-64页 |
| 4.1 补偿控制方案的设计 | 第54页 |
| 4.2 补偿控制系统的设计 | 第54-63页 |
| 4.2.1 重力补偿装置的建模与分析 | 第54-58页 |
| 4.2.2 控制器的设计 | 第58-61页 |
| 4.2.3 系统抗干扰性的分析 | 第61-63页 |
| 4.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 致谢 | 第71页 |