| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外稳定跟踪平台发展概况 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究与发展概况简介 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究与发展概况简介 | 第12-13页 |
| 1.3 交流电机伺服系统常用的控制策略 | 第13-15页 |
| 1.3.1 常用的线性控制策略 | 第13-14页 |
| 1.3.2 常用的非线性控制策略 | 第14-15页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 稳定跟踪平台工作分析 | 第17-22页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 系统参数设计 | 第17-19页 |
| 2.2.1 稳定跟踪系统技术指标 | 第17页 |
| 2.2.2 稳定跟踪平台元器件的选择参数 | 第17-19页 |
| 2.3 稳定跟踪平台工作模式研究 | 第19-21页 |
| 2.3.1 自稳工作模式 | 第19-20页 |
| 2.3.2 陆基跟踪工作模式 | 第20-21页 |
| 2.3.3 稳定跟踪工作模式 | 第21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 电机伺服系统数学模型搭建及分析 | 第22-42页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 单通道电机位置系统数学模型的建立 | 第22-32页 |
| 3.2.1 电机的数学模型 | 第23-26页 |
| 3.2.2 电机三闭环伺服系统设计 | 第26-28页 |
| 3.2.3 设计三闭环调节器参数 | 第28-32页 |
| 3.3 方位跟踪数学模型 | 第32-34页 |
| 3.4 控制系统外干扰数学模型 | 第34-40页 |
| 3.4.1 轴系机械惯量耦合 | 第34-38页 |
| 3.4.2 摩擦力矩干扰 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 稳定跟踪平台控制器设计 | 第42-60页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 稳定跟踪平台机械模态分析 | 第42-44页 |
| 4.2.1 模态分析意义 | 第42页 |
| 4.2.2 模态分析方法 | 第42-44页 |
| 4.3 单通道经典PID控制 | 第44-49页 |
| 4.3.1 PID控制原理 | 第44-45页 |
| 4.3.2 惯量变化的PID控制Simulink仿真 | 第45-46页 |
| 4.3.3 系统带摩擦干扰的PID控制Simulink仿真 | 第46-49页 |
| 4.4 滑模变结构控制 | 第49-53页 |
| 4.4.1 滑模变结构控制基础 | 第49页 |
| 4.4.2 滑模变结构控制的不变性 | 第49-51页 |
| 4.4.3 滑模变结构控制设计 | 第51-53页 |
| 4.5 滑模变结构控制Simulink系统仿真 | 第53-58页 |
| 4.6 SimMechancis物理模型仿真 | 第58-59页 |
| 4.7 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 稳定跟踪平台的实验验证与研究 | 第60-69页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 实验台组成 | 第60-62页 |
| 5.2.1 实验台硬件组成 | 第60页 |
| 5.2.2 实验台主要电气连接图 | 第60-61页 |
| 5.2.3 控制软件设计 | 第61-62页 |
| 5.3 稳定跟踪平台实验 | 第62-69页 |
| 5.3.1 单位阶跃响应实验 | 第63-64页 |
| 5.3.2 纵摇横摇自稳实验 | 第64-68页 |
| 5.3.3 方位跟踪实验 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 致谢 | 第75页 |