| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 工业机器人及机器视觉发展概述 | 第11-12页 |
| 1.2.1 工业机器人发展概况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 机器视觉技术发展概况 | 第12页 |
| 1.3 切割机器人发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.4 研究目的与意义 | 第13-14页 |
| 1.4.1 研究目的 | 第13-14页 |
| 1.4.2 研究意义 | 第14页 |
| 1.5 论文主要研究内容与章节安排 | 第14-16页 |
| 2 切割路径的视觉系统设计与摄像机标定 | 第16-31页 |
| 2.1 切割路径的视觉系统设计 | 第16-19页 |
| 2.2 摄像机标定 | 第19-30页 |
| 2.2.1 参考坐标系及其相互转换 | 第20-21页 |
| 2.2.2 摄像机内外参数模型 | 第21-22页 |
| 2.2.3 单目二维视觉测量的摄像机标定 | 第22-25页 |
| 2.2.4 摄像机标定实验 | 第25-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 切割路径的图像识别研究 | 第31-47页 |
| 3.1 切割路径的图像预处理 | 第31-38页 |
| 3.1.1 图像滤波 | 第32-34页 |
| 3.1.2 图像增强 | 第34-35页 |
| 3.1.3 图像二值化 | 第35-38页 |
| 3.2 切割路径图像的边缘检测与特征提取 | 第38-46页 |
| 3.2.1 切割路径边缘检测 | 第38-42页 |
| 3.2.2 Hough变换 | 第42-45页 |
| 3.2.3 切割路径中心线及其坐标提取 | 第45-46页 |
| 3.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 工业机器人运动学分析与仿真 | 第47-65页 |
| 4.1 工业机器人的机械结构和技术参数 | 第47-49页 |
| 4.2 工业机器人的空间描述和连杆坐标系的建立 | 第49-55页 |
| 4.2.1 位姿描述 | 第50-51页 |
| 4.2.2 齐次坐标变换 | 第51-53页 |
| 4.2.3 工业机器人连杆坐标系的建立 | 第53-55页 |
| 4.3 工业机器人正运动学分析 | 第55-56页 |
| 4.4 工业机器人逆运动学分析 | 第56-60页 |
| 4.5 基于Matlab Robotics工具箱的机器人运动学仿真 | 第60-64页 |
| 4.5.1 工具箱介绍与建模 | 第60-62页 |
| 4.5.2 工业机器人的正运动学仿真 | 第62-63页 |
| 4.5.3 工业机器人的逆运动学仿真 | 第63-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 5 工业机器人切割路径的轨迹规划研究与仿真 | 第65-79页 |
| 5.1 关节空间路径轨迹规划 | 第65-68页 |
| 5.1.1 三次多项式插值 | 第66-67页 |
| 5.1.2 过路径点的三次多项式插值 | 第67页 |
| 5.1.3 高阶多项式插值 | 第67-68页 |
| 5.2 笛卡尔空间路径轨迹规划 | 第68-75页 |
| 5.2.1 直线插补 | 第69-70页 |
| 5.2.2 圆弧插补 | 第70-74页 |
| 5.2.3 定时插补与定距插补 | 第74-75页 |
| 5.3 工业机器人切割路径轨迹规划的仿真 | 第75-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 6 结论与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 结论 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |