| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第15-43页 |
| 1.1 焊缝自动跟踪技术的发展历史、工程应用及研究现状 | 第15-31页 |
| 1.1.1 现代自动化焊接生产对焊缝跟踪技术的迫切需求 | 第15-17页 |
| 1.1.2 焊缝跟踪传感技术 | 第17-29页 |
| 1.1.3 焊缝跟踪智能控制 | 第29-30页 |
| 1.1.4 焊缝跟踪技术在我国的研究与应用 | 第30-31页 |
| 1.2 水下焊接的研究与发展现状 | 第31-39页 |
| 1.2.1 水下焊接材料及工艺的进展 | 第31-34页 |
| 1.2.2 水下药芯焊丝焊接的工艺特点及研究进展 | 第34-37页 |
| 1.2.3 水下药芯焊丝焊接现状与存在问题 | 第37-39页 |
| 1.3 本课题研究的意义、难点及主要研究内容 | 第39-43页 |
| 第二章 水下药芯焊丝焊接焊缝位置的视觉传感 | 第43-57页 |
| 2.1 焊接区域的光、热辐射 | 第43-47页 |
| 2.1.1 焊接区域光热辐射的特点 | 第43-45页 |
| 2.1.2 视觉传感器转换后的辐射能 | 第45-47页 |
| 2.2 视觉传感系统的设计 | 第47-54页 |
| 2.2.1 视觉传感系统的结构 | 第48-49页 |
| 2.2.2 水对视觉传感的影响及复合滤光措施 | 第49-52页 |
| 2.2.3 辅助光源照明对焊缝图像的影响 | 第52-53页 |
| 2.2.4 中性滤光片对焊缝图像的滤光效果 | 第53-54页 |
| 2.3 视觉传感系统参数的标定 | 第54-56页 |
| 本章小结 | 第56-57页 |
| 第三章 焊缝图像处理与分析 | 第57-84页 |
| 3.1 焊缝图像处理软件ImageProcesser的主要功能 | 第57-59页 |
| 3.2 焊缝图像的预处理方法 | 第59-71页 |
| 3.2.1 焊缝图像中的噪声 | 第59-61页 |
| 3.2.2 焊缝图像的滤波去噪(平滑) | 第61-67页 |
| 3.2.3 灰度图像二值化 | 第67-71页 |
| 3.3 图像的边缘检测 | 第71-77页 |
| 3.3.1 边缘检测方法及常用边缘算子 | 第71-75页 |
| 3.3.2 最佳边缘检测准则与Canny算子分析 | 第75-77页 |
| 3.4 Hough变换 | 第77-78页 |
| 3.5 基于二值图像空间域像素值分布的待焊焊缝偏差识别 | 第78-83页 |
| 本章小结 | 第83-84页 |
| 第四章 焊缝偏差的神经网络智能识别 | 第84-106页 |
| 4.1 人工神经网络理论简述 | 第84-89页 |
| 4.1.1 神经网络的特点及应用 | 第85页 |
| 4.1.2 神经元结构模型 | 第85-87页 |
| 4.1.3 神经网络的基本类型 | 第87-88页 |
| 4.1.4 神经网络的学习 | 第88-89页 |
| 4.2 BP神经网络焊缝偏差识别的实现 | 第89-105页 |
| 4.2.1 BP网络拓扑结构分析 | 第89-90页 |
| 4.2.2 BP学习算法 | 第90-93页 |
| 4.2.3 BP神经网络的软件实现 | 第93页 |
| 4.2.4 熔池前方的待焊焊缝轨迹分析 | 第93-94页 |
| 4.2.5 基于二值图像细化的焊缝偏差识别 | 第94-100页 |
| 4.2.6 基于焊缝图像宽度方向灰度值分布的焊缝偏差识别法. | 第100-104页 |
| 4.2.7 神经网络焊缝偏差识别讨论 | 第104-105页 |
| 本章小结 | 第105-106页 |
| 第五章 焊缝跟踪模糊控制 | 第106-119页 |
| 5.1 传统控制与智能控制 | 第106-107页 |
| 5.2 模糊控制的优缺点 | 第107-109页 |
| 5.3 模糊控制与传统控制的结合 | 第109-110页 |
| 5.3.1 PID控制 | 第109页 |
| 5.3.2 Fuzzy-PID复合控制 | 第109-110页 |
| 5.4 模糊控制器的设计 | 第110-118页 |
| 5.4.1 模糊控制器的基本结构 | 第110页 |
| 5.4.2 输入量的模糊化(Fuzzification) | 第110-114页 |
| 5.4.3 模糊控制规则的建立 | 第114-116页 |
| 5.4.4 输出信息的模糊判决 | 第116-118页 |
| 本章小结 | 第118-119页 |
| 第六章 焊缝自动跟踪系统及试验结果分析 | 第119-131页 |
| 6.1 焊缝跟踪系统构成 | 第119-123页 |
| 6.1.1 硬件组成及工作原理 | 第119-120页 |
| 6.1.2 焊缝跟踪系统软件的结构与功能 | 第120-123页 |
| 6.2 焊缝跟踪试验及结果分析 | 第123-130页 |
| 6.2.1 焊缝跟踪模糊控制试验及结果分析 | 第124-129页 |
| 6.2.2 多道焊焊缝跟踪讨论 | 第129-130页 |
| 本章小结 | 第130-131页 |
| 结论 | 第131-133页 |
| 参考文献 | 第133-143页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第143-145页 |
| 致谢 | 第145页 |
