无人直升机飞行控制系统设计与工程实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 缩略词 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外无人直升机研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 无人直升机飞行控制技术研究现状 | 第19-21页 |
| 1.4 本文研究的内容及安排 | 第21-23页 |
| 第二章 无人直升机数学建模 | 第23-36页 |
| 2.1 常用坐标系定义 | 第23-25页 |
| 2.2 无人直升机各部件气动力模型 | 第25-30页 |
| 2.2.1 主旋翼气动力模型 | 第25-27页 |
| 2.2.2 尾桨气动力模型 | 第27-29页 |
| 2.2.3 机身气动力模型 | 第29页 |
| 2.2.4 无人直升机重力分量 | 第29-30页 |
| 2.3 无人直升机模型的建立 | 第30-31页 |
| 2.3.1 无人直升机合外力及合力矩 | 第30页 |
| 2.3.2 无人直升机运动学方程 | 第30-31页 |
| 2.4 无人直升机配平及线性化 | 第31-33页 |
| 2.4.1 无人直升机配平 | 第31-32页 |
| 2.4.2 无人直升机小扰动线性化方程 | 第32-33页 |
| 2.5 无人直升机耦合性分析 | 第33-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 无人直升机常规控制器设计及试验验证 | 第36-54页 |
| 3.1 带动态解耦的姿态内回路控制律设计 | 第36-42页 |
| 3.1.1 动态解耦系统设计 | 第36-39页 |
| 3.1.2 增稳回路控制律设计 | 第39页 |
| 3.1.3 纵横向姿态回路控制律设计 | 第39-41页 |
| 3.1.4 航向姿态回路控制律设计 | 第41-42页 |
| 3.2 位置外回路控制律设计 | 第42-45页 |
| 3.2.1 高度保持回路控制律设计 | 第42-43页 |
| 3.2.2 速度保持回路控制律设计 | 第43-44页 |
| 3.2.3 定点悬停控制律设计 | 第44-45页 |
| 3.3 半物理仿真验证 | 第45-53页 |
| 3.3.1 半物理仿真系统原理及组成 | 第45-48页 |
| 3.3.2 姿态内回路半物理仿真验证 | 第48-51页 |
| 3.3.3 位置外回路半物理仿真验证 | 第51-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 无人直升机自适应控制器设计及试验验证 | 第54-69页 |
| 4.1 无人直升机姿态控制问题的描述 | 第54-55页 |
| 4.2 自适应姿态跟踪控制器设计 | 第55-65页 |
| 4.2.1 系统结构框图设计 | 第55-57页 |
| 4.2.2 误差补偿器设计 | 第57-58页 |
| 4.2.3 自适应控制律设计 | 第58-61页 |
| 4.2.4 可调参数收敛性分析 | 第61-63页 |
| 4.2.5 半物理仿真验证 | 第63-65页 |
| 4.3 自适应控制律改进 | 第65-68页 |
| 4.3.1 改进后系统结构框图 | 第65-66页 |
| 4.3.2 半物理仿真验证 | 第66-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 基于双CPU无人直升机控制器实现 | 第69-86页 |
| 5.1 基于DSP和XE167双核控制器设计 | 第69-74页 |
| 5.1.1 DSP控制器设计 | 第70-71页 |
| 5.1.2 XE167控制器设计 | 第71-74页 |
| 5.2 主要外围功能模块设计 | 第74-77页 |
| 5.2.1 传感器数据采集系统设计 | 第74-76页 |
| 5.2.2 数据通讯系统设计 | 第76-77页 |
| 5.2.3 执行机构系统设计 | 第77页 |
| 5.3 无人直升机飞行控制系统软件实现 | 第77-81页 |
| 5.3.1 数据采集软件实现 | 第78-79页 |
| 5.3.2 飞行控制软件实现 | 第79-80页 |
| 5.3.3 遥控遥测系统软件实现 | 第80-81页 |
| 5.4 无人直升机飞行试验验证 | 第81-85页 |
| 5.5 本章小结 | 第85-86页 |
| 第六章 总结与展望 | 第86-88页 |
| 6.1 论文总结 | 第86-87页 |
| 6.2 工作展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第93页 |
