基于视觉的AGV路径跟踪技术研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题研究目的及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外AGV研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3 AGV视觉导引系统 | 第11-15页 |
| 1.3.1 AGV导引方式简介 | 第11-13页 |
| 1.3.2 视觉导引系统简介 | 第13-14页 |
| 1.3.3 AGV视觉导引研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 课题研究技术路线 | 第15页 |
| 1.5 本文的主要工作 | 第15-17页 |
| 第二章 AGV路径图像处理 | 第17-42页 |
| 2.1 图像处理技术概述 | 第17-18页 |
| 2.2 路径图像预处理 | 第18-26页 |
| 2.2.1 图像增强 | 第19-21页 |
| 2.2.2 图像滤波 | 第21-22页 |
| 2.2.3 图像分割 | 第22-26页 |
| 2.3 AGV路径图像校正 | 第26-40页 |
| 2.3.1 路径图像校正 | 第26-27页 |
| 2.3.2 摄像机几何模型 | 第27-29页 |
| 2.3.3 抖动模型 | 第29-32页 |
| 2.3.4 基于路径的快速稳像算法 | 第32-38页 |
| 2.3.5 仿真结果分析 | 第38-40页 |
| 2.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 第三章 AGV路径中心线提取及模型分类 | 第42-51页 |
| 3.1 路径中心线特征提取 | 第42-43页 |
| 3.2 AGV路径模型分析 | 第43-44页 |
| 3.3 AGV路径模型辨识 | 第44-50页 |
| 3.3.1 基于曲率角估计的路径分类 | 第44-45页 |
| 3.3.2 直线路径模型 | 第45-46页 |
| 3.3.3 圆弧转弯路径模型 | 第46-48页 |
| 3.3.4 折线转弯路径模型 | 第48-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 AGV路径跟踪器设计 | 第51-65页 |
| 4.1 AGV运动学模型分析 | 第51-54页 |
| 4.2 模糊控制理论概述 | 第54-56页 |
| 4.2.1 模糊控制理论的发展 | 第54-55页 |
| 4.2.2 模糊控制的优点 | 第55-56页 |
| 4.2.3 模糊控制器组成 | 第56页 |
| 4.3 AGV模糊控制器的设计 | 第56-60页 |
| 4.3.1 系统变量模糊化 | 第57-58页 |
| 4.3.2 模糊控制规则 | 第58-59页 |
| 4.3.3 模糊量清晰化 | 第59-60页 |
| 4.4 AGV模糊控制器仿真结果 | 第60-64页 |
| 4.4.1 模糊控制器仿真 | 第60-63页 |
| 4.4.2 仿真结果分析 | 第63-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 总结与展望 | 第65-68页 |
| 5.1 总结 | 第65页 |
| 5.2 展望 | 第65-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第74-76页 |
