| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究与应用现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 四旋翼飞行器发展历程 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内外研究概述 | 第11-12页 |
| 1.3 多领域统一建模概述 | 第12-15页 |
| 1.3.1 基于接口方法 | 第12-13页 |
| 1.3.2 基于高层体系结构(HLA)方法 | 第13页 |
| 1.3.3 基于统一建模语言(Modelica语言)方法及Mworks仿真平台 | 第13-15页 |
| 1.4 多目标优化设计概述 | 第15-16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 四旋翼飞行器 | 第17-22页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 四旋翼飞行器结构 | 第17-18页 |
| 2.3 四旋翼飞行器飞行原理 | 第18-20页 |
| 2.4 四旋翼飞行器飞行性能指标 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 四旋翼飞行器多领域统一建模 | 第22-40页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 空气动力学特性分析 | 第22-26页 |
| 3.2.1 升力的产生 | 第22页 |
| 3.2.2 升力公式的推导 | 第22-24页 |
| 3.2.3 影响升力的因素 | 第24-25页 |
| 3.2.4 飞行器空气动力学Modelica模型 | 第25-26页 |
| 3.3 飞行器运动数学模型 | 第26-30页 |
| 3.3.1 飞行器坐标系 | 第26-28页 |
| 3.3.2 机体角运动模型 | 第28-29页 |
| 3.3.3 动力学模型简化 | 第29-30页 |
| 3.3.4 飞行器运动Modelica模型 | 第30页 |
| 3.4 四旋翼飞行器PID控制器设计 | 第30-36页 |
| 3.4.1 高度控制通道 | 第32-33页 |
| 3.4.2 x-θ控制通道与y-φ控制通道 | 第33-35页 |
| 3.4.3 ψ控制通道和偏航控制器 | 第35-36页 |
| 3.5 四旋翼飞行器飞行性能仿真及分析 | 第36-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 四旋翼飞行器飞行性能多目标优化 | 第40-52页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 多目标优化问题及其求解方法 | 第40-44页 |
| 4.2.1 多目标优化 | 第40-41页 |
| 4.2.2 Pareto最优解 | 第41页 |
| 4.2.3 NSGA-Ⅱ算法 | 第41-44页 |
| 4.3 四旋翼飞行器多目标优化模型 | 第44-47页 |
| 4.3.1 优化设计变量 | 第44-45页 |
| 4.3.2 目标函数及约束条件 | 第45-46页 |
| 4.3.3 仿真实验设计 | 第46-47页 |
| 4.4 四旋翼飞行器优化求解 | 第47-50页 |
| 4.4.1 RBF网络代理模型的建立 | 第47-49页 |
| 4.4.2 设计参数优化求解 | 第49页 |
| 4.4.3 设计变量优化结果 | 第49-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第五章 结论和展望 | 第52-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 附录 | 第58页 |