基于阻抗控制的四足仿生机器人稳定步态理论及实验研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外多足步行机器人发展概况 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外多足步行机器人发展概况 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内多足步行机器人发展概况 | 第14-15页 |
| 1.3 多足机器人柔顺控制研究现状 | 第15-20页 |
| 1.3.1 被动柔顺控制 | 第15-17页 |
| 1.3.2 主动柔顺控制 | 第17-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 四足机器人运动学与稳定性分析 | 第22-33页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 四足机器人结构分析 | 第22-24页 |
| 2.3 四足机器人运动学分析 | 第24-27页 |
| 2.3.1 机器人单腿正逆运动学方程 | 第24-27页 |
| 2.3.2 机器人腿部速度分析 | 第27页 |
| 2.4 四足机器人稳定性分析 | 第27-32页 |
| 2.4.1 支撑面压力中心坐标方程 | 第27-29页 |
| 2.4.2 重心稳定性判据 | 第29-30页 |
| 2.4.3 四足机器人力学模型 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 四足机器人步态分析与规划 | 第33-45页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 四足动物步态描述 | 第33-35页 |
| 3.3 爬行步态规划与仿真研究 | 第35-41页 |
| 3.3.1 协调爬行步态规划与仿真 | 第36-39页 |
| 3.3.2 间歇爬行步态规划与仿真 | 第39-41页 |
| 3.3.3 两种步态对比 | 第41页 |
| 3.4 足端轨迹规划 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 基于阻抗控制的四足机器人足力控制研究 | 第45-62页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 基于位置的阻抗控制建模与分析 | 第45-50页 |
| 4.2.1 阻抗控制原理 | 第45-46页 |
| 4.2.2 机器人腿部关节位置控制建模 | 第46-49页 |
| 4.2.3 阻抗控制器性能分析 | 第49-50页 |
| 4.3 基于阻抗控制的足力跟踪 | 第50-54页 |
| 4.3.1 机器人腿部与地面接触等效模型 | 第50-51页 |
| 4.3.2 阻抗控制下足力跟踪仿真研究 | 第51-53页 |
| 4.3.3 足力稳态误差分析 | 第53-54页 |
| 4.4 基于自适应阻抗控制的足力跟踪 | 第54-61页 |
| 4.4.1 模型参考自适应控制简介 | 第54-56页 |
| 4.4.2 间接自适应阻抗控制律 | 第56-58页 |
| 4.4.3 自适应控制下足力跟踪仿真研究 | 第58-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 四足机器人实验研究及分析 | 第62-73页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 四足机器人实验系统介绍 | 第62-66页 |
| 5.2.1 控制系统硬件结构 | 第62-65页 |
| 5.2.2 控制系统软件结构 | 第65-66页 |
| 5.3 间歇爬行步态行走实验 | 第66页 |
| 5.4 机器人单腿阻抗特性实验 | 第66-70页 |
| 5.5 机器人单腿足力跟踪实验 | 第70-72页 |
| 5.5.1 基于阻抗控制的力跟踪实验 | 第70-71页 |
| 5.5.2 基于自适应阻抗控制的力跟踪实验 | 第71-72页 |
| 5.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
