| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外文献综述的简析 | 第14-15页 |
| 1.4 本论文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 多轴加载系统模型建立 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 多轴加载系统结构与原理 | 第17-18页 |
| 2.2.1 系统组成 | 第17-18页 |
| 2.2.2 系统工作原理 | 第18页 |
| 2.3 多轴加载系统运动学建模 | 第18-21页 |
| 2.3.1 坐标系的建立 | 第18-19页 |
| 2.3.2 旋转运动的描述 | 第19页 |
| 2.3.3 多轴加载系统运动学反解 | 第19-21页 |
| 2.3.4 多轴加载系统运动学正解 | 第21页 |
| 2.4 多轴加载系统动力学建模 | 第21-24页 |
| 2.4.1 静态加载力学分析 | 第22-23页 |
| 2.4.2 动态加载力学分析 | 第23-24页 |
| 2.5 力反解模型的建立 | 第24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 多轴加载系统加载力控制及耦合特性研究 | 第25-40页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 多轴加载系统常规控制方法 | 第25页 |
| 3.3 单缸力控制系统建模 | 第25-29页 |
| 3.3.1 液压动力机构建模 | 第26-27页 |
| 3.3.2 其他环节的建模 | 第27-28页 |
| 3.3.3 驱动力系统整体模型 | 第28-29页 |
| 3.4 多轴加载系统性能测试 | 第29-32页 |
| 3.4.1 单自由度方向加载试验 | 第29-31页 |
| 3.4.2 组合自由度方向加载试验 | 第31-32页 |
| 3.5 多轴加载系统耦合特性分析 | 第32-38页 |
| 3.5.1 Simulink-Adams联合仿真模型的建立 | 第33-34页 |
| 3.5.2 几何结构偏差引起的耦合 | 第34-36页 |
| 3.5.3 作动器控制特性差异引起的耦合 | 第36-37页 |
| 3.5.4 动力学耦合 | 第37页 |
| 3.5.5 模拟负载特性引起的耦合 | 第37-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 多轴加载系统解耦研究 | 第40-52页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 几何结构偏差的消除 | 第40-41页 |
| 4.3 解耦控制的研究 | 第41-51页 |
| 4.3.1 基于位姿解耦的阻抗控制策略 | 第41-45页 |
| 4.3.2 结合惯性力补偿的平台输出力闭环控制策略 | 第45-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 多轴加载系统加载实验研究 | 第52-59页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 试验系统简介 | 第52-54页 |
| 5.2.1 硬件部分简介 | 第52-53页 |
| 5.2.2 软件部分简介 | 第53-54页 |
| 5.3 多轴加载系统解耦控制实验 | 第54-58页 |
| 5.3.1 多轴加载系统解耦控制方案可行性判定 | 第55-56页 |
| 5.3.2 结合惯性力补偿的平台输出力闭环加载实验 | 第56-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及其他成果 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
