| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第16-25页 |
| 1.1 引言 | 第16页 |
| 1.2 选题的理论意义和实用价值 | 第16-17页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第17-24页 |
| 1.3.1 水面无人艇研究现状与发展 | 第17-22页 |
| 1.3.2 水面无人艇操纵运动研究现状 | 第22-23页 |
| 1.3.3 水面无人艇协同技术与其他智能体协同技术的研究现状 | 第23-24页 |
| 1.4 本论文研究工作 | 第24页 |
| 1.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第2章 新型水面无人艇模选型设计与安装 | 第25-40页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 艇模选型设计与制作 | 第25-30页 |
| 2.2.1 艇模选型 | 第25-27页 |
| 2.2.2 艇模制作 | 第27-30页 |
| 2.3 艇模推进系统设计与安装 | 第30-35页 |
| 2.3.1 主机选型 | 第30-31页 |
| 2.3.2 轴系设计 | 第31-33页 |
| 2.3.3 螺旋桨设计 | 第33-35页 |
| 2.4 艇模操纵系统设计与安装 | 第35-39页 |
| 2.4.1 舵叶的设计 | 第35-37页 |
| 2.4.2 舵力计算 | 第37-38页 |
| 2.4.3 舵机选型 | 第38-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 新型水面无人艇智能控制系统设计 | 第40-51页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 核心控制器 | 第40-42页 |
| 3.3 导航定位系统 | 第42-44页 |
| 3.3.1 DGPS | 第42-43页 |
| 3.3.2 三维电子罗盘 | 第43-44页 |
| 3.4 环境感知系统 | 第44-47页 |
| 3.4.1 激光测距传感器 | 第44-45页 |
| 3.4.2 摄像机 | 第45-46页 |
| 3.4.3 风速、风向传感器 | 第46-47页 |
| 3.4.4 声呐传感器 | 第47页 |
| 3.5 通信系统 | 第47-48页 |
| 3.6 能源系统 | 第48页 |
| 3.7 设备布置方案 | 第48-50页 |
| 3.8 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 新型水面无人艇操纵运动辨识模型 | 第51-65页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 新型USV操纵运动数学模型 | 第51-59页 |
| 4.2.1 新型USV运动方程 | 第52-54页 |
| 4.2.2 操纵运动线性数学模型 | 第54-56页 |
| 4.2.3 整体型数学模型 | 第56-57页 |
| 4.2.4 分离型数学模型 | 第57-58页 |
| 4.2.5 响应型数学模型 | 第58-59页 |
| 4.3 遗传算法 | 第59-61页 |
| 4.3.1 遗传基本原理 | 第59-60页 |
| 4.3.2 遗传算法操作步骤 | 第60-61页 |
| 4.4 混沌遗传算法 | 第61-62页 |
| 4.4.1 混沌算法基本原理 | 第61页 |
| 4.4.2 混沌遗传算法原理 | 第61-62页 |
| 4.5 系统辨识 | 第62-63页 |
| 4.5.1 系统辨识基本原理 | 第62-63页 |
| 4.5.2 系统辨识基本过程与实现 | 第63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-65页 |
| 第5章 新型水面无人艇操纵运动试验分析 | 第65-92页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 惯性冲程试验 | 第65-70页 |
| 5.2.1 惯性冲程试验方案 | 第65-67页 |
| 5.2.2 惯性冲程试验数据与分析 | 第67-70页 |
| 5.3 回转试验 | 第70-77页 |
| 5.3.1 回转试验方案 | 第70-72页 |
| 5.3.2 回转试验数据与分析 | 第72-77页 |
| 5.4 Z形操舵试验 | 第77-83页 |
| 5.4.1 Z形操舵试验方案 | 第77-78页 |
| 5.4.2 Z形试验数据与分析 | 第78-83页 |
| 5.5 系统辨识在USV操纵运动中的应用 | 第83-91页 |
| 5.5.1 辨识模型 | 第84页 |
| 5.5.2 辨识方法 | 第84-87页 |
| 5.5.3 辨识结果与分析 | 第87-91页 |
| 5.6 本章小结 | 第91-92页 |
| 第6章 新型水面无人艇协同作业策略与试验初步研究 | 第92-121页 |
| 6.1 引言 | 第92页 |
| 6.2 协同搜索 | 第92-98页 |
| 6.2.1 平行协同搜索 | 第93-94页 |
| 6.2.2 分批次协同搜索 | 第94-96页 |
| 6.2.3 象限协同搜索 | 第96-98页 |
| 6.3 协同路径跟踪 | 第98-104页 |
| 6.3.1 路径跟踪数学模型 | 第98-101页 |
| 6.3.2 协同直线路径跟踪 | 第101-103页 |
| 6.3.3 协同圆形路径跟踪 | 第103-104页 |
| 6.4 协同水文气象监测 | 第104-105页 |
| 6.5 其他多任务场景的协同作业 | 第105-108页 |
| 6.6 多无人平台协同系统 | 第108-110页 |
| 6.7 USV协同作业系统的优势 | 第110-111页 |
| 6.8 新型水面无人艇协同作业试验初步研究 | 第111-120页 |
| 6.8.1 控制规则 | 第111-113页 |
| 6.8.2 协同作业试验与分析 | 第113-120页 |
| 6.9 本章小结 | 第120-121页 |
| 总结与展望 | 第121-124页 |
| 参考文献 | 第124-130页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文和取得的科研成果 | 第130-132页 |
| 致谢 | 第132页 |