可壁面过渡磁轮爬壁机器人吸附稳定性与驱动特性研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景及研究目的 | 第8页 |
| 1.2 可壁面过渡爬壁机器人研究现状 | 第8-14页 |
| 1.2.1 国外可壁面过渡爬壁机器人研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.2 国内可壁面过渡爬壁机器人研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 爬壁机器人机械结构和理论模型 | 第15-25页 |
| 2.1 机器人总体方案 | 第15-16页 |
| 2.1.1 吸附方式的选择 | 第15页 |
| 2.1.2 运动方式的选择 | 第15页 |
| 2.1.3 机器人结构方案 | 第15-16页 |
| 2.2 机器人的机械结构 | 第16-20页 |
| 2.2.1 壁面适应结构 | 第16页 |
| 2.2.2 磁轮结构 | 第16-18页 |
| 2.2.3 驱动装置结构 | 第18页 |
| 2.2.4 从动轮模块结构 | 第18-19页 |
| 2.2.5 辅助轮模块结构 | 第19-20页 |
| 2.3 机器人理论模型 | 第20-24页 |
| 2.3.1 机器人的力学分析模型 | 第20页 |
| 2.3.2 磁吸附力分析模型及拟合 | 第20-23页 |
| 2.3.3 壁面过渡的动作分解和阶段划分 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 危险工况下的吸附稳定性分析 | 第25-50页 |
| 3.1 倒悬壁面内的稳定性 | 第25-28页 |
| 3.1.1 磁轮不法向脱离壁面 | 第25-26页 |
| 3.1.2 磁轮不打滑 | 第26-27页 |
| 3.1.3 分析结论汇总 | 第27-28页 |
| 3.2 竖直壁面内的稳定性 | 第28-35页 |
| 3.2.1 匀速行走时工况分析 | 第29-30页 |
| 3.2.2 磁轮不法向脱离壁面 | 第30-31页 |
| 3.2.3 防止机器人下滚和下滑 | 第31-33页 |
| 3.2.4 磁轮不打滑 | 第33-34页 |
| 3.2.5 分析结论汇总 | 第34-35页 |
| 3.3 竖直壁面向倒悬壁面过渡的稳定性 | 第35-46页 |
| 3.3.1 第一阶段 | 第35-37页 |
| 3.3.2 第二阶段 | 第37-39页 |
| 3.3.3 第三阶段 | 第39-40页 |
| 3.3.4 第四阶段 | 第40-42页 |
| 3.3.5 第五阶段 | 第42-44页 |
| 3.3.6 第六阶段 | 第44-46页 |
| 3.3.7 分析结论汇总 | 第46页 |
| 3.4 倒悬壁面向竖直壁面过渡的稳定性 | 第46-49页 |
| 3.5 最小磁吸附力的确定 | 第49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 壁面过渡过程驱动特性分析 | 第50-69页 |
| 4.1 过渡过程驱动力矩分析 | 第50-58页 |
| 4.1.1 第一大阶段驱动力矩分析 | 第50-53页 |
| 4.1.2 中期临界状态后的运动形式 | 第53-55页 |
| 4.1.3 第二大阶段驱动力矩分析 | 第55-57页 |
| 4.1.4 分析结论汇总 | 第57-58页 |
| 4.2 壁面过渡运动学模型 | 第58-59页 |
| 4.2.1 运动学模型的建立 | 第58页 |
| 4.2.2 运动规划及时段划分 | 第58-59页 |
| 4.3 壁面过渡运动分析 | 第59-61页 |
| 4.3.1 第一大阶段运动分析 | 第59-60页 |
| 4.3.2 第二大阶段运动分析 | 第60-61页 |
| 4.4 角速度仿真曲线及拟合 | 第61-65页 |
| 4.4.1 角速度仿真曲线 | 第62页 |
| 4.4.2 仿真曲线的拟合 | 第62-64页 |
| 4.4.3 位姿函数的求解 | 第64-65页 |
| 4.5 驱动力矩随时间变化的一个算例 | 第65-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 总结与展望 | 第69-70页 |
| 5.1 工作成果总结 | 第69页 |
| 5.2 工作展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士期间发表论文 | 第74页 |
