| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 串联构型四足机器人研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 并联构型四足机器人研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 混联构型四足机器人研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 研究目的 | 第19页 |
| 1.4 研究方法 | 第19-20页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 机器人运动学分析及结构优化 | 第22-49页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 机器人腿部机构运动学分析 | 第22-32页 |
| 2.2.1 髋关节运动学分析 | 第23-27页 |
| 2.2.2 腿部机构整体运动学分析 | 第27-29页 |
| 2.2.3 腿部机构运动学正解 | 第29-32页 |
| 2.3 机器人整机运动学分析 | 第32-35页 |
| 2.4 机器人腿部机构结构参数优化 | 第35-42页 |
| 2.4.1 单目标优化 | 第36-40页 |
| 2.4.2 多目标优化 | 第40-42页 |
| 2.5 机构运动学的旋量与张量方法研究 | 第42-48页 |
| 2.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第3章 机器人腿部机构动力学分析 | 第49-77页 |
| 3.1 引言 | 第49页 |
| 3.2 腿部机构动力学的拉格朗日方法 | 第49-58页 |
| 3.3 腿部机构动力学的牛顿欧拉法与影响系数法 | 第58-74页 |
| 3.4 冗余自由度对机构性能的影响 | 第74-76页 |
| 3.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第4章 腿部机构动力学计算与仿真 | 第77-97页 |
| 4.1 引言 | 第77页 |
| 4.2 基于MATLAB的腿部机构运动学与动力学计算 | 第77-85页 |
| 4.2.1 腿部机构运动学计算 | 第78-83页 |
| 4.2.2 腿部机构动力学计算 | 第83-85页 |
| 4.3 基于ADAMS的腿部机构运动学与动力学仿真 | 第85-96页 |
| 4.3.1 腿部机构的运动学仿真 | 第85-95页 |
| 4.3.2 腿部机构的动力学仿真 | 第95-96页 |
| 4.4 本章小结 | 第96-97页 |
| 第5章 四足机器人整机动力学分析 | 第97-113页 |
| 5.1 引言 | 第97页 |
| 5.2 四足机器人冗余性质分析 | 第97-100页 |
| 5.3 四足机器人动力协调方法研究 | 第100-105页 |
| 5.3.1 整机逆向协调方程 | 第100-102页 |
| 5.3.2 逆向输入选择 | 第102-103页 |
| 5.3.3 整机逆向协调计算 | 第103-105页 |
| 5.4 四足机器人动力学分析 | 第105-111页 |
| 5.4.1 四足机器人步态算例 | 第105-108页 |
| 5.4.2 四足机器人动力学计算 | 第108-111页 |
| 5.5 本章小结 | 第111-113页 |
| 总结与展望 | 第113-115页 |
| 参考文献 | 第115-120页 |
| 个人简历 | 第120-121页 |
| 在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第121-122页 |
| 致谢 | 第122页 |