基于网络的遥操作机械臂控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 遥操作手控器国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 遥操作手控器国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 网络遥操作系统国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.4 网络遥操作系统国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3论文研究内容和组织结构 | 第14-17页 |
| 1.3.1 论文的主要内容 | 第14-15页 |
| 1.3.2 论文组织内容 | 第15-17页 |
| 第二章 遥操作手控器和机械臂设计 | 第17-31页 |
| 2.1 概述 | 第17-18页 |
| 2.2 旋钮式力反馈手控器设计 | 第18-21页 |
| 2.2.1 手控器机械结构设计 | 第18-19页 |
| 2.2.2 手控器力反馈实现 | 第19-20页 |
| 2.2.3 手控器的控制原理 | 第20-21页 |
| 2.3 三自由度机械臂设计 | 第21-23页 |
| 2.3.1 机械臂整体结构设计 | 第21-22页 |
| 2.3.2 机械臂第一关节 | 第22-23页 |
| 2.3.3 机械臂第二关节 | 第23页 |
| 2.3.4 机械臂第三关节 | 第23页 |
| 2.4 机械臂运动学建模 | 第23-29页 |
| 2.4.1 机械臂D-H运动参数 | 第23-24页 |
| 2.4.2 坐标系的齐次变换矩阵 | 第24-25页 |
| 2.4.3 机械臂正解变换 | 第25-28页 |
| 2.4.4 机械臂逆解变换 | 第28-29页 |
| 2.5 手控器与空间坐标合作控制方式 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 遥操作控制系统硬件设计 | 第31-43页 |
| 3.1 概述 | 第31-32页 |
| 3.2 器件选型 | 第32-35页 |
| 3.2.1 微处理器 | 第32-33页 |
| 3.2.2 传感器与驱动器 | 第33-34页 |
| 3.2.3 无线串口模块 | 第34-35页 |
| 3.3 SPI总线介绍 | 第35-37页 |
| 3.3.1 SPI协议介绍 | 第35-36页 |
| 3.3.2 机械臂端SPI总线控制特点 | 第36-37页 |
| 3.4 系统硬件电路设计 | 第37-41页 |
| 3.4.1 STM32F103ZET6核心电路 | 第37-38页 |
| 3.4.2 电压转换电路 | 第38-39页 |
| 3.4.3 手控器端其他硬件电路 | 第39-40页 |
| 3.4.4 机械臂端其他硬件电路 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 遥操作控制系统软件设计 | 第43-59页 |
| 4.1 概述 | 第43页 |
| 4.2 上位机软件设计思路 | 第43-45页 |
| 4.2.1 基于MFC软件框架 | 第43-44页 |
| 4.2.2 观察者模式设计 | 第44-45页 |
| 4.3 服务器与客户端软件实现 | 第45-51页 |
| 4.3.1 程序框架 | 第45-47页 |
| 4.3.2 Socket编程 | 第47-49页 |
| 4.3.3 多线程技术 | 第49页 |
| 4.3.4 界面设计 | 第49-51页 |
| 4.4 手控器与机械臂控制软件实现 | 第51-57页 |
| 4.4.1 手控器端软件设计 | 第51-53页 |
| 4.4.2 机械臂端软件设计 | 第53-55页 |
| 4.4.3 DMA数据传输 | 第55-56页 |
| 4.4.4 数据协议设计 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 基于Directshow的音视频传输 | 第59-65页 |
| 5.1 概述 | 第59页 |
| 5.2 Directshow音视频采集 | 第59-62页 |
| 5.2.1 Directshow音视频技术 | 第59-61页 |
| 5.2.2 Filter工作原理 | 第61-62页 |
| 5.2.3 开发环境配置 | 第62页 |
| 5.3 音视频远程传输 | 第62-64页 |
| 5.3.1 设计网络收发Filter | 第62-63页 |
| 5.3.2 音视频远程传输流程 | 第63-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 遥操作控制系统调试与实验 | 第65-71页 |
| 6.1 概述 | 第65-70页 |
| 6.1.1 本地视频预览测试 | 第65-66页 |
| 6.1.2 远程视频传输测试 | 第66-67页 |
| 6.1.3 遥操作系统控制指令远程传输测试 | 第67-68页 |
| 6.1.4 整个系统功能测试 | 第68-70页 |
| 6.2 本章小结 | 第70-71页 |
| 第七章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 7.1 总结 | 第71-72页 |
| 7.2 展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 作者简介 | 第79页 |
