| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 交流伺服系统概述 | 第11-14页 |
| 1.1.1 交流伺服系统的国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.1.2 交流伺服系统的发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.2 交流伺服控制关键算法研究 | 第14-16页 |
| 1.2.1 永磁同步电机转子初始位置检测研究 | 第14-15页 |
| 1.2.2 控制策略及其发展 | 第15-16页 |
| 1.3 研究目的及意义 | 第16-17页 |
| 1.4 研究内容及章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 交流伺服驱动设计 | 第19-35页 |
| 2.1 永磁同步电机的数学模型 | 第19-22页 |
| 2.1.1 坐标变换 | 第19-21页 |
| 2.1.2 dq0坐标系下的数学模型 | 第21-22页 |
| 2.2 永磁同步电机的控制策略 | 第22-27页 |
| 2.2.1 直接转矩控制 | 第23-24页 |
| 2.2.2 矢量控制 | 第24页 |
| 2.2.3 电压空间矢量PWM | 第24-27页 |
| 2.3 交流伺服驱动系统总体方案设计 | 第27-34页 |
| 2.3.1 交流伺服驱动系统需求分析 | 第28-29页 |
| 2.3.2 交流伺服驱动系统设计 | 第29-33页 |
| 2.3.3 交流伺服驱动系统软件方案 | 第33-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于矢量控制的双闭环控制系统设计 | 第35-54页 |
| 3.1 控制系统总体结构 | 第35-36页 |
| 3.2 控制流程分析 | 第36-38页 |
| 3.2.1 主程序 | 第36-37页 |
| 3.2.2 中断服务程序 | 第37-38页 |
| 3.3 基于矢量控制的双闭环控制系统功能设计 | 第38-53页 |
| 3.3.1 永磁同步电机转子位置的初始化 | 第39-40页 |
| 3.3.2 永磁同步电机的空间矢量PWM控制 | 第40-44页 |
| 3.3.3 电流采样与校正 | 第44-45页 |
| 3.3.4 电流坐标变换与滤波 | 第45-47页 |
| 3.3.5 M/T测速 | 第47-52页 |
| 3.3.6 速度环的抗积分饱和设计 | 第52-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 交流伺服系统通信模块与人机接口设计 | 第54-69页 |
| 4.1 交流伺服系统通信接口设计 | 第54-58页 |
| 4.1.1 人机接口RS-232通信 | 第54-55页 |
| 4.1.2 脉冲信号接口 | 第55-56页 |
| 4.1.3 CAN总线通信 | 第56-58页 |
| 4.2 人机接口的功能设计 | 第58-68页 |
| 4.2.1 操作模式与通信帧介绍 | 第59-61页 |
| 4.2.2 控制参数输入 | 第61-62页 |
| 4.2.3 点动运行与正常启停 | 第62-64页 |
| 4.2.4 变速按键增/减设定 | 第64-65页 |
| 4.2.5 实时状态显示 | 第65-67页 |
| 4.2.6 故障报警 | 第67-68页 |
| 4.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 初始定位算法优化与分数阶速度控制研究 | 第69-91页 |
| 5.1 永磁同步电机转子初始定位算法优化 | 第69-78页 |
| 5.1.1 基于按转子磁场定向的磁定位原理 | 第69-71页 |
| 5.1.2 实现磁定位的充分条件 | 第71页 |
| 5.1.3 逐步逼近法定位转子初始位置 | 第71-74页 |
| 5.1.4 定位区间校正 | 第74-76页 |
| 5.1.5 可到达区间判别法初始化转子位置 | 第76-77页 |
| 5.1.6 实验及结果分析 | 第77-78页 |
| 5.2 永磁同步电机分数阶PI~λD~μ控制研究 | 第78-90页 |
| 5.2.1 分数阶控制基本理论 | 第78-80页 |
| 5.2.2 分数阶PID速度控制系统的结构 | 第80页 |
| 5.2.3 基于频域法的分数阶PI~λD~μ控制器的设计 | 第80-85页 |
| 5.2.4 基于Oustaloup的分数阶PI~λD~μ控制器有理化近似 | 第85-86页 |
| 5.2.5 仿真与结果分析 | 第86-87页 |
| 5.2.6 基于脉冲响应不变的分数阶PI~λD~μ控制器离散化 | 第87-88页 |
| 5.2.7 实验及结果分析 | 第88-90页 |
| 5.3 本章小结 | 第90-91页 |
| 第六章 实验及结果分析 | 第91-101页 |
| 6.1 测试平台与实时调试 | 第91-93页 |
| 6.1.1 功能测试平台 | 第91-92页 |
| 6.1.2 实时调试平台 | 第92-93页 |
| 6.2 伺服驱动器功能测试 | 第93-96页 |
| 6.2.1 点动运行 | 第93页 |
| 6.2.2 参数设置 | 第93-94页 |
| 6.2.3 正常运行与实时监控 | 第94页 |
| 6.2.4 停车 | 第94-95页 |
| 6.2.5 故障报警 | 第95-96页 |
| 6.3 伺服驱动器性能测试 | 第96-100页 |
| 6.3.1 测试项目 | 第96-97页 |
| 6.3.2 测试结果及分析 | 第97-100页 |
| 6.4 本章小结 | 第100-101页 |
| 总结与展望 | 第101-103页 |
| 攻读博士/硕士学位期间取得的研究成果 | 第103-104页 |
| 参考文献 | 第104-108页 |
| 致谢 | 第108-109页 |
| Ⅳ－2答辩委员会对论文的评定意见 | 第109页 |
