| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 轮式机器人研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 轮式移动机器人模型描述 | 第12-14页 |
| 1.4 自抗扰控制器研究理论概述 | 第14-17页 |
| 1.4.1 微分跟踪器 | 第15-16页 |
| 1.4.2 扩张状态观测器 | 第16-17页 |
| 1.4.3 非线性误差反馈 | 第17页 |
| 1.5 本文的主要研究内容及结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 轮式移动机器人鲁棒跟踪控制 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19-20页 |
| 2.2 轨迹跟踪控制问题概述 | 第20-21页 |
| 2.3 鲁棒跟踪控制器设计 | 第21-26页 |
| 2.4 系统稳定性分析 | 第26-27页 |
| 2.5 仿真结果 | 第27-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 自适应扩张状态观测器轮式移动机器人跟踪控制 | 第31-39页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 轨迹跟踪控制问题概述 | 第31-33页 |
| 3.3 轨迹跟踪控制器设计 | 第33-35页 |
| 3.4 系统稳定性分析 | 第35-37页 |
| 3.5 仿真结果 | 第37-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 带有饱和执行器的轮式移动机器人跟踪控制 | 第39-53页 |
| 4.1 引言 | 第39-40页 |
| 4.2 饱和跟踪控制问题概述 | 第40-42页 |
| 4.3 饱和跟踪控制器设计 | 第42-44页 |
| 4.4 系统稳定性分析 | 第44-49页 |
| 4.5 仿真结果 | 第49-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 轮式移动机器势场法跟踪避障控制 | 第53-67页 |
| 5.1 引言 | 第53-54页 |
| 5.2 轨迹跟踪避障问题概述 | 第54-55页 |
| 5.3 避障跟踪控制器设计 | 第55-59页 |
| 5.4 系统稳定性分析 | 第59-63页 |
| 5.5 仿真结果 | 第63-66页 |
| 5.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |