| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 课题来源与研究意义 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3.1 薄壁四点接触球轴承研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.2 保持架研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 薄壁四点接触球轴承静力学特性分析 | 第20-40页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 薄壁四点接触球轴承的Hertz理论分析计算 | 第20-27页 |
| 2.2.1 四点接触球轴承多体接触静态特性理论分析 | 第20-21页 |
| 2.2.2 薄壁四点接触球轴承重要几何参数 | 第21页 |
| 2.2.3 四点接触球轴承赫兹接触理论 | 第21-25页 |
| 2.2.4 四点接触球轴承滚动体载荷分布理论 | 第25-27页 |
| 2.3 薄壁四点接触球轴承结构参数及其计算 | 第27-30页 |
| 2.3.1 薄壁四点接触球轴承及其冠型保持架结构参数 | 第27-29页 |
| 2.3.2 薄壁四点接触球轴承受力分析和负荷分布计算 | 第29-30页 |
| 2.4 基于ANSYS的单滚动体-套圈静态接触特性分析 | 第30-36页 |
| 2.4.1 有限元基本理论与ANSYS软件 | 第30-31页 |
| 2.4.2 单滚动体-套圈静态接触特性分析 | 第31-34页 |
| 2.4.3 不同载荷下单滚动体-套圈接触应力与变形 | 第34-36页 |
| 2.5 基于ANSYS的薄壁四点接触球轴承的负荷分布 | 第36-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-40页 |
| 第三章 薄壁四点接触球轴承多刚体动力学特性分析 | 第40-60页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 多体动力学分析应用 | 第40-43页 |
| 3.2.1 ADAMS软件介绍 | 第40-41页 |
| 3.2.2 空间多刚体动力学方程 | 第41-43页 |
| 3.3 薄壁四点接触球轴承运动学分析 | 第43-45页 |
| 3.3.1 薄壁四点接触球轴承滚动体运动 | 第43页 |
| 3.3.2 冠型保持架的运动 | 第43-44页 |
| 3.3.3 计算实例 | 第44-45页 |
| 3.4 薄壁四点接触球轴承多刚体动力学特性分析 | 第45-54页 |
| 3.4.1 薄壁四点接触球轴承虚拟样机建模 | 第45-46页 |
| 3.4.2 轴承接触刚度和碰撞接触力参数 | 第46-49页 |
| 3.4.3 薄壁四点接触球轴承多体动力学仿真 | 第49-54页 |
| 3.5 不同工况条件对薄壁四点接触球轴承力学性能的影响 | 第54-57页 |
| 3.5.1 驱动转速的影响 | 第54-56页 |
| 3.5.2 轴向预紧力的影响 | 第56-57页 |
| 3.6 本章小结 | 第57-60页 |
| 第四章 球薄壁四点接触球轴承刚柔耦合动力学特性分析 | 第60-74页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 ADAMS/Flex柔性体模块 | 第60-61页 |
| 4.3 柔性体生成及模态分析 | 第61-68页 |
| 4.3.1 柔性体生成原理 | 第61-62页 |
| 4.3.3 冠型保持架柔性体生成及模态分析 | 第62-66页 |
| 4.3.4 轴承内外套圈柔性体生成及模态分析 | 第66-68页 |
| 4.4 薄壁四点接触球轴承刚柔耦合动力学分析 | 第68-73页 |
| 4.4.1 冠型保持架柔性影响 | 第68-70页 |
| 4.4.2 内外套圈柔性影响 | 第70-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 六轴工业机器人腕部关节系统刚柔耦合动力学分析 | 第74-84页 |
| 5.1 引言 | 第74页 |
| 5.2 六轴工业机器人腕部系统机构 | 第74-75页 |
| 5.3 六轴工业机器人腕部关节简化建模 | 第75-76页 |
| 5.4 腕部系统静力学有限元分析 | 第76-79页 |
| 5.4.1 系统模型简化 | 第76-77页 |
| 5.4.2 求解静力学模型建立 | 第77页 |
| 5.4.3 静力学结果分析 | 第77-79页 |
| 5.5 工业机器人腕部关节系统刚柔耦合多体动力学分析 | 第79-83页 |
| 5.5.1 腕部关节系柔性系统建立 | 第79页 |
| 5.5.2 不同轴径向载荷比条件下腕部关节动力学分析 | 第79-83页 |
| 5.6 本章小结 | 第83-84页 |
| 第六章 总结与展望 | 第84-88页 |
| 6.1 研究结论 | 第84-85页 |
| 6.2 研究展望 | 第85-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 附录 攻读硕士期间发表论文 | 第94页 |
