基于RTOS的CANopen协议汽车车身应用研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.2 CANopen的发展过程及研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 嵌入式操作系统选择 | 第11页 |
| 1.4 研究重点和主要内容 | 第11-14页 |
| 2 操作系统及CANopen协议分析 | 第14-26页 |
| 2.1 μC/OS-Ⅱ系统概述 | 第14-19页 |
| 2.1.1 μC/OS-Ⅱ体系结构 | 第14-15页 |
| 2.1.2 μC/OS-Ⅱ任务管理 | 第15-17页 |
| 2.1.3 μC/OS-Ⅱ时间管理 | 第17页 |
| 2.1.4 任务之间的同步与通信 | 第17-19页 |
| 2.2 CANopen协议分析 | 第19-25页 |
| 2.2.1 CAN总线概述 | 第19-20页 |
| 2.2.2 CANopen协议 | 第20-24页 |
| 2.2.3 MicroCANopen协议栈 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 总体方案及协议设计 | 第26-32页 |
| 3.1 车身通信系统总体方案 | 第26-28页 |
| 3.2 CANopen协议设计 | 第28-31页 |
| 3.2.1 中央控制节点对象字典设计 | 第29-30页 |
| 3.2.2 前车身节点对象字典设计 | 第30-31页 |
| 3.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 4 实验测试平台构建 | 第32-53页 |
| 4.1 车身通信节点硬件设计 | 第32-38页 |
| 4.1.1 MCU的选型 | 第32-33页 |
| 4.1.2 电源电路 | 第33页 |
| 4.1.3 晶振电路 | 第33-34页 |
| 4.1.4 复位电路 | 第34页 |
| 4.1.5 JTAG调试接口电路 | 第34-35页 |
| 4.1.6 串口通信电路 | 第35-36页 |
| 4.1.7 CAN通信电路 | 第36-37页 |
| 4.1.8 TFTLCD液晶显示电路 | 第37-38页 |
| 4.2 车身通信节点软件设计 | 第38-51页 |
| 4.2.1 μC/OS-Ⅱ内核的移植与测试 | 第38-39页 |
| 4.2.2 μC/GUI人机交互界面实现 | 第39-40页 |
| 4.2.3 CANopen软件实现 | 第40-49页 |
| 4.2.4 软件系统总体流程 | 第49-50页 |
| 4.2.5 软件系统实时性验证 | 第50-51页 |
| 4.3 上位机监测软件开发 | 第51-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 实验测试 | 第53-64页 |
| 5.1 从节点CANopen通信功能测试 | 第53-60页 |
| 5.1.1 心跳报文测试 | 第54-55页 |
| 5.1.2 NMT管理报文测试 | 第55-56页 |
| 5.1.3 SDO访问对象字典测试 | 第56-58页 |
| 5.1.4 PDO数据传输测试 | 第58-60页 |
| 5.2 中央控制节点与从节点通信功能测试 | 第60-61页 |
| 5.3 总线负载率分析与测试 | 第61-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录A 车身通信节点对象字典设计 | 第69-78页 |
| 1 中央控制节点对象字典设计 | 第69-74页 |
| 2 前车身节点对象字典设计 | 第74-76页 |
| 3 后车身节点对象字典设计 | 第76-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
