| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.3 电动微耕机概述 | 第9-10页 |
| 1.4 本文研究内容和结构安排 | 第10-11页 |
| 1.5 本章小结 | 第11-12页 |
| 第2章 电动微耕机控制系统整体方案 | 第12-20页 |
| 2.1 电动微耕机的系统需求分析 | 第12页 |
| 2.2 电动微耕机的系统总体结构 | 第12-13页 |
| 2.3 电动微耕机的系统硬件设计方案 | 第13-18页 |
| 2.3.1 CAN网络节点的一般结构 | 第13-14页 |
| 2.3.2 节点硬件设计方案 | 第14-15页 |
| 2.3.3 无线收发单元硬件设计方案 | 第15-16页 |
| 2.3.4 电机选型 | 第16-18页 |
| 2.4 电动微耕机的系统软件设计方案 | 第18-19页 |
| 2.4.1 节点软件设计方案 | 第18页 |
| 2.4.2 无线遥控模块软件设计方案 | 第18-19页 |
| 2.4.3 电机控制模块软件设计方案 | 第19页 |
| 2.4.4 动力控制模块软件设计方案 | 第19页 |
| 2.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 电动微耕机控制系统硬件设计 | 第20-29页 |
| 3.1 STM32f107VC简介 | 第20-21页 |
| 3.2 基于MSP430F149和CC1101的无线模块硬件设计 | 第21-25页 |
| 3.2.1 MSP430F149简介 | 第21页 |
| 3.2.2 基于TP4057的电源模块电路设计 | 第21-22页 |
| 3.2.3 串口通讯电路 | 第22-23页 |
| 3.2.4 JTAG接口电路 | 第23页 |
| 3.2.5 无线收发模块电路 | 第23-25页 |
| 3.3 电动微耕机的电机简介 | 第25-28页 |
| 3.3.1 电动微耕机的轮毂电机简介 | 第25-26页 |
| 3.3.2 动力模块无刷直流电机简介 | 第26页 |
| 3.3.3 轮毂电机驱动器简介 | 第26-28页 |
| 3.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第4章 电动微耕机控制系统软件设计 | 第29-62页 |
| 4.1 主控制节点软件设计 | 第29-32页 |
| 4.1.1 主控制节点软件流程 | 第29页 |
| 4.1.2 CAN通信软件设计 | 第29-32页 |
| 4.2 微耕机无线遥控模块软件设计 | 第32-37页 |
| 4.2.1 串口模块的软件设计 | 第32-33页 |
| 4.2.2 无线通讯的软件开发 | 第33-37页 |
| 4.3 电动微耕机电机驱动控制模块控制策略研究 | 第37-43页 |
| 4.3.1 电子差速转向原理 | 第37-38页 |
| 4.3.2 四轮独立驱动滑移转向模型 | 第38-41页 |
| 4.3.3 电子差速控制策略 | 第41-43页 |
| 4.4 模糊PID控制器的设计 | 第43-52页 |
| 4.4.1 PID控制 | 第43-45页 |
| 4.4.2 自适应模糊PID控制器 | 第45-46页 |
| 4.4.3 基于Matlab的模糊PID控制器和精典PID仿真对比 | 第46-52页 |
| 4.5 电动微耕机的四轮毂电机控制软件设计 | 第52-60页 |
| 4.5.1 轮毂电机控制主程序 | 第52-54页 |
| 4.5.2 速度环运算 | 第54-57页 |
| 4.5.3 中断服务子程序 | 第57-60页 |
| 4.6 电动微耕机的动力控制模块软件设计 | 第60-61页 |
| 4.7 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 电动微耕机控制系统测试及运行实验 | 第62-68页 |
| 5.1 电动微耕机的控制系统测试 | 第62-63页 |
| 5.1.1 控制系统通讯测试 | 第62-63页 |
| 5.2 电动微耕机的运行测试 | 第63-66页 |
| 5.2.1 电动微耕机无线遥控测试 | 第63页 |
| 5.2.2 电动微耕机直线行驶测试 | 第63-65页 |
| 5.2.3 电动微耕机的转弯测试 | 第65-66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-68页 |
| 第6章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 总结 | 第68-69页 |
| 6.2 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 附录 | 第74页 |
| 1. 攻读硕士研究生期间发表的学术论文 | 第74页 |
| 2. 硕士论文研究期间参与的项目 | 第74页 |