基于偏振光传感器的四旋翼实验平台设计实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 偏振光传感器介绍 | 第12页 |
| 1.3 四旋翼国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 2 四旋翼实验平台工作原理 | 第17-34页 |
| 2.1 动力飞行原理 | 第17-19页 |
| 2.2 四旋翼飞行模型 | 第19-29页 |
| 2.2.1 四旋翼飞行坐标系定义 | 第19-20页 |
| 2.2.2 四旋翼姿态角定义 | 第20-22页 |
| 2.2.3 方向余弦矩阵 | 第22-27页 |
| 2.2.4 姿态解算 | 第27-29页 |
| 2.3 互补滤波算法 | 第29-30页 |
| 2.4 飞行控制原理 | 第30-33页 |
| 2.4.1 PID原理 | 第30-32页 |
| 2.4.2 飞行参数保持与控制 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 四旋翼实验平台方案设计 | 第34-39页 |
| 3.1 实验平台基本原理介绍 | 第34页 |
| 3.2 四旋翼实验平台总体方案设计 | 第34-36页 |
| 3.2.1 地面站设计 | 第34-35页 |
| 3.2.2 机载测试平台 | 第35-36页 |
| 3.3 四旋翼机体设计 | 第36-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 机载测试平台硬件设计 | 第39-52页 |
| 4.1 机载测试平台硬件总体设计 | 第39页 |
| 4.2 处理器模块 | 第39-41页 |
| 4.2.1 外接存储器电路 | 第40-41页 |
| 4.3 接口电路模块 | 第41-44页 |
| 4.3.1 UART接口电路 | 第41-42页 |
| 4.3.2 I2C总线 | 第42-43页 |
| 4.3.3 PPM接口电路 | 第43页 |
| 4.3.4 PWM接口电路 | 第43-44页 |
| 4.4 传感器模块 | 第44-48页 |
| 4.4.1 陀螺仪和加速度传感器 | 第44-46页 |
| 4.4.2 气压高度传感器 | 第46页 |
| 4.4.3 GPS模块 | 第46-47页 |
| 4.4.4 地磁传感器 | 第47-48页 |
| 4.4.5 偏振光传感器 | 第48页 |
| 4.5 传输数据模块 | 第48-50页 |
| 4.5.1 数传电台模块 | 第48-49页 |
| 4.5.2 遥控器与接收机模块 | 第49-50页 |
| 4.6 电源模块 | 第50-51页 |
| 4.7 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 四旋翼实验平台软件设计 | 第52-61页 |
| 5.1 四旋翼实验平台总体设计 | 第52页 |
| 5.2 程序初始化模块 | 第52-54页 |
| 5.3 传感器数据采集模块 | 第54-58页 |
| 5.3.1 偏振光传感器数据采集 | 第54页 |
| 5.3.2 地磁传感器数据采集 | 第54-55页 |
| 5.3.3 姿态传感器数据采集 | 第55页 |
| 5.3.4 气压传感器数据采集 | 第55-56页 |
| 5.3.5 GPS数据采集 | 第56-58页 |
| 5.4 数传电台收发数据 | 第58-59页 |
| 5.4.1 数传电台数据发送 | 第58页 |
| 5.4.2 数传电台数据接收 | 第58-59页 |
| 5.5 PPM解码 | 第59-60页 |
| 5.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 6 四旋翼实验平台实验 | 第61-67页 |
| 6.1 四旋翼实验平台实验 | 第61-64页 |
| 6.2 偏振光传感器测试实验 | 第64-66页 |
| 6.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
