摘要 | 第4-5页 |
Abstract | 第5-6页 |
第1章 绪论 | 第9-17页 |
1.1 研究背景及意义 | 第9页 |
1.2 国内外研究现状 | 第9-15页 |
1.2.1 定位技术研究现状 | 第9-12页 |
1.2.2 个人导航系统的研究现状 | 第12-13页 |
1.2.3 零速检测算法的研究现状 | 第13-15页 |
1.3 论文的主要工作及内容安排 | 第15-17页 |
第2章 个人导航系统工作原理 | 第17-31页 |
2.1 引言 | 第17页 |
2.2 常用的坐标系及其相互转换 | 第17-21页 |
2.2.1 常用的坐标系 | 第18页 |
2.2.2 坐标系之间的相互转换 | 第18-21页 |
2.3 捷联惯导系统的姿态矩阵更新 | 第21-28页 |
2.3.1 欧拉角法 | 第21页 |
2.3.2 四元数法 | 第21-25页 |
2.3.3 旋转矢量法 | 第25-28页 |
2.4 捷联惯性导航速度解算 | 第28-30页 |
2.5 本章小结 | 第30-31页 |
第3章 系统初始对准及零速修正 | 第31-47页 |
3.1 引言 | 第31页 |
3.2 初始对准 | 第31-33页 |
3.3 零速检测 | 第33-36页 |
3.4 零速修正 | 第36-45页 |
3.4.1 卡尔曼滤波器原理 | 第36-38页 |
3.4.2 系统误差分析 | 第38-39页 |
3.4.3 卡尔曼滤波器设计 | 第39-40页 |
3.4.4 系统可观测度分析 | 第40-45页 |
3.5 本章小结 | 第45-47页 |
第4章 融合室内地图的回溯粒子滤波算法的提出 | 第47-57页 |
4.1 引言 | 第47页 |
4.2 粒子滤波原理 | 第47-51页 |
4.2.1 粒子滤波基本原理 | 第47-48页 |
4.2.2 标准粒子滤波算法流程 | 第48-50页 |
4.2.3 粒子滤波存在的问题 | 第50-51页 |
4.3 融合地图信息的粒子滤波器设计 | 第51-53页 |
4.3.1 粒子滤波步行运动模型 | 第51-52页 |
4.3.2 步长及航向角增量的提取 | 第52-53页 |
4.4 基于粒子滤波的零速修正方法设计 | 第53-55页 |
4.5 本章小结 | 第55-57页 |
第5章 系统测试及分析 | 第57-67页 |
5.1 引言 | 第57页 |
5.2 测试环境介绍 | 第57-61页 |
5.2.1 系统组成 | 第57-59页 |
5.2.2 实验环境选择 | 第59-60页 |
5.2.3 实验设计 | 第60-61页 |
5.3 卡尔曼滤波器测试 | 第61-64页 |
5.4 融合墙壁信息测试 | 第64-66页 |
5.4.1 融合室内地图的PDR+SIR算法解算测试 | 第65页 |
5.4.2 改进的PDR+SIR算法解算测试 | 第65-66页 |
5.5 本章小结 | 第66-67页 |
总结 | 第67-69页 |
参考文献 | 第69-73页 |
攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第73-75页 |
致谢 | 第75页 |