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基于MEMS惯性器件的个人导航系统研究

摘要第4-5页
Abstract第5-6页
第1章 绪论第9-17页
    1.1 研究背景及意义第9页
    1.2 国内外研究现状第9-15页
        1.2.1 定位技术研究现状第9-12页
        1.2.2 个人导航系统的研究现状第12-13页
        1.2.3 零速检测算法的研究现状第13-15页
    1.3 论文的主要工作及内容安排第15-17页
第2章 个人导航系统工作原理第17-31页
    2.1 引言第17页
    2.2 常用的坐标系及其相互转换第17-21页
        2.2.1 常用的坐标系第18页
        2.2.2 坐标系之间的相互转换第18-21页
    2.3 捷联惯导系统的姿态矩阵更新第21-28页
        2.3.1 欧拉角法第21页
        2.3.2 四元数法第21-25页
        2.3.3 旋转矢量法第25-28页
    2.4 捷联惯性导航速度解算第28-30页
    2.5 本章小结第30-31页
第3章 系统初始对准及零速修正第31-47页
    3.1 引言第31页
    3.2 初始对准第31-33页
    3.3 零速检测第33-36页
    3.4 零速修正第36-45页
        3.4.1 卡尔曼滤波器原理第36-38页
        3.4.2 系统误差分析第38-39页
        3.4.3 卡尔曼滤波器设计第39-40页
        3.4.4 系统可观测度分析第40-45页
    3.5 本章小结第45-47页
第4章 融合室内地图的回溯粒子滤波算法的提出第47-57页
    4.1 引言第47页
    4.2 粒子滤波原理第47-51页
        4.2.1 粒子滤波基本原理第47-48页
        4.2.2 标准粒子滤波算法流程第48-50页
        4.2.3 粒子滤波存在的问题第50-51页
    4.3 融合地图信息的粒子滤波器设计第51-53页
        4.3.1 粒子滤波步行运动模型第51-52页
        4.3.2 步长及航向角增量的提取第52-53页
    4.4 基于粒子滤波的零速修正方法设计第53-55页
    4.5 本章小结第55-57页
第5章 系统测试及分析第57-67页
    5.1 引言第57页
    5.2 测试环境介绍第57-61页
        5.2.1 系统组成第57-59页
        5.2.2 实验环境选择第59-60页
        5.2.3 实验设计第60-61页
    5.3 卡尔曼滤波器测试第61-64页
    5.4 融合墙壁信息测试第64-66页
        5.4.1 融合室内地图的PDR+SIR算法解算测试第65页
        5.4.2 改进的PDR+SIR算法解算测试第65-66页
    5.5 本章小结第66-67页
总结第67-69页
参考文献第69-73页
攻读硕士学位期间发表的学术论文第73-75页
致谢第75页

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