| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 机器人通信国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3 研究内容与组织结构 | 第17-19页 |
| 2 多机器人系统通信网络 | 第19-29页 |
| 2.1 多机器人系统通信方式 | 第19-20页 |
| 2.2 Ad hoc网络 | 第20-22页 |
| 2.2.1 Ad hoc网络的特点 | 第21-22页 |
| 2.2.2 Ad hoc网络主要研究技术 | 第22页 |
| 2.3 基于Ad hoc网络的多机器人系统通信存在的问题 | 第22-28页 |
| 2.3.1 路由协议的相关问题 | 第22-23页 |
| 2.3.2 隐藏终端和暴露终端 | 第23-24页 |
| 2.3.3 网络拥塞问题 | 第24-26页 |
| 2.3.4 节能问题 | 第26-27页 |
| 2.3.5 通信的策略问题 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 基于Ad hoc网络的多机器人系统路由协议研究 | 第29-38页 |
| 3.1 多机器人系统路由协议的分类 | 第29-30页 |
| 3.2 几种典型的路由协议 | 第30-37页 |
| 3.2.1 DSR路由协议 | 第30-32页 |
| 3.2.2 AODV路由协议 | 第32-34页 |
| 3.2.3 DSDV路由协议 | 第34-35页 |
| 3.2.4 ZRP路由协议 | 第35-36页 |
| 3.2.5 几种常用路由协议的性能比较 | 第36-37页 |
| 3.3 多机器人系统路由协议设计要求 | 第37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 基于混合鱼群蚁群算法多机器人系统路由协议 | 第38-53页 |
| 4.1 蚁群算法在多机器人系统路由协议上的应用 | 第38-40页 |
| 4.1.1 基于蚁群算法的路由协议建模 | 第38-39页 |
| 4.1.2 能量消耗问题的改善 | 第39页 |
| 4.1.3 蚁群算法的不足 | 第39-40页 |
| 4.2 鱼群算法 | 第40-42页 |
| 4.2.1 鱼群算法的基本原理 | 第40-41页 |
| 4.2.2 鱼群算法的寻优策略及性能分析 | 第41-42页 |
| 4.2.3 鱼群算法的不足 | 第42页 |
| 4.3 混合鱼群蚁群算法 | 第42-45页 |
| 4.3.1 混合鱼群蚁群算法的流程 | 第42-44页 |
| 4.3.2 混合鱼群蚁群算法性能分析 | 第44-45页 |
| 4.4 基于混合鱼群蚁群算法的多机器人系统路由协议 | 第45-49页 |
| 4.4.1 路由发现 | 第45-47页 |
| 4.4.2 路由维护与更新 | 第47页 |
| 4.4.3 信息素初始分布的分析 | 第47-49页 |
| 4.4.4 基于混合鱼群蚁群算法的路由协议的优点 | 第49页 |
| 4.5 确认邻居关系的跨层交流设计 | 第49-50页 |
| 4.6 仿真实验与结果分析 | 第50-52页 |
| 4.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 基于改进的ADOPT算法的多机器人系统在复杂环境中通信 | 第53-70页 |
| 5.1 多机器人系统中通信的不可靠问题 | 第53-54页 |
| 5.2 分布式约束优化问题定义 | 第54-56页 |
| 5.3 异步分布式约束优化算法 | 第56-61页 |
| 5.3.1 ADOPT算法的特点 | 第56-57页 |
| 5.3.2 ADOPT算法的通信过程 | 第57-59页 |
| 5.3.3 cost消息内容定义和代价计算 | 第59-60页 |
| 5.3.4 ADOPT算法应用在多机器人中的通信流程 | 第60页 |
| 5.3.5 解决ACK响应问题 | 第60-61页 |
| 5.4 改进算法解决通信可靠性问题 | 第61-64页 |
| 5.4.1 不同消息的区别处理 | 第61-62页 |
| 5.4.2 对通信失败不同情况的处理 | 第62-64页 |
| 5.5 改进的ADOPT算法解决通信失败问题的实验和性能分析 | 第64-69页 |
| 5.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 6 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 论文总结 | 第70页 |
| 6.2 论文展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
