机器人打磨抛光系统设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 引言 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 抛磨作业研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 机器人抛磨研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 研究内容与方法 | 第12-14页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第12页 |
| 1.3.2 研究方法 | 第12-14页 |
| 第2章 机器人轨迹规划方法 | 第14-24页 |
| 2.1 机器人路径规划 | 第14-15页 |
| 2.1.1 路径规划的概念 | 第14页 |
| 2.1.2 路径规划的类型和方法 | 第14-15页 |
| 2.2 基于多项式插值的操作臂路径规划 | 第15-19页 |
| 2.2.1 三次多项式插值法 | 第16-18页 |
| 2.2.2 五次多项式插值法 | 第18-19页 |
| 2.3 机器人加工路径优化算法 | 第19-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 打磨抛光工件夹持夹具设计 | 第24-39页 |
| 3.1 夹具系统发展及其分类 | 第24-29页 |
| 3.1.1 夹具系统的发展 | 第24-26页 |
| 3.1.2 夹具的分类 | 第26-29页 |
| 3.2 夹具方案设计 | 第29-32页 |
| 3.2.1 打磨抛光工件概况 | 第29-30页 |
| 3.2.2 夹具设计路线 | 第30-31页 |
| 3.2.3 夹具的功能分析 | 第31-32页 |
| 3.3 夹具定位部件详细设计 | 第32-34页 |
| 3.4 夹具夹紧单元结构设计 | 第34-36页 |
| 3.5 夹具体的设计 | 第36-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 打磨抛光工艺研究 | 第39-57页 |
| 4.1 砂带模型原理 | 第39-42页 |
| 4.1.1 砂带模型的主要特点 | 第39-40页 |
| 4.1.2 砂带模型的基本形式 | 第40-42页 |
| 4.2 机器人打磨抛光系统坐标系 | 第42-45页 |
| 4.3 机器人打磨抛光系统设计 | 第45-47页 |
| 4.4 机电平台的构建 | 第47-56页 |
| 4.4.1 工业机器人 | 第47-50页 |
| 4.4.2 控制柜 | 第50-51页 |
| 4.4.3 力自适应砂带抛光机设计 | 第51-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 机器人打磨抛光系统实验 | 第57-62页 |
| 5.1 实验基础 | 第57-58页 |
| 5.2 机器人砂带打磨抛光试验 | 第58-60页 |
| 5.2.1 抛光系统设置 | 第58-59页 |
| 5.2.2 轨迹规划与仿真 | 第59-60页 |
| 5.3 实验过程和实验结果分析 | 第60-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 总结 | 第62-63页 |
| 6.2 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
