| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究目的及意义 | 第9页 |
| 1.2 重力测量技术发展现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 标量重力测量发展现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 矢量重力测量发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文的主要内容 | 第13-14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 矢量重力测量基本理论 | 第15-29页 |
| 2.1 惯性重力矢量测量的数学基础 | 第15-25页 |
| 2.1.1 向量计算、常用坐标系及相互转换 | 第15-25页 |
| 2.1.1.1 向量的坐标变换与性质 | 第15页 |
| 2.1.1.2 角速度向量 | 第15-16页 |
| 2.1.1.3 坐标转换矩阵的微分方程 | 第16页 |
| 2.1.1.4 四元数理论与载体姿态 | 第16-18页 |
| 2.1.1.5 惯性测量中的常用坐标 | 第18-20页 |
| 2.1.1.6 欧拉角 | 第20-22页 |
| 2.1.1.7 常用坐标系间的相互变换 | 第22-25页 |
| 2.2 矢量重力测量的数学模型 | 第25-28页 |
| 2.2.1 矢量测量的数学模型 | 第25-27页 |
| 2.2.2 模型的分量形式 | 第27-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 重力测量系统载体姿态误差与垂线偏差关系研究 | 第29-42页 |
| 3.1 垂线偏差与载体姿态误差关系分析 | 第29-35页 |
| 3.1.1 载体误差方程推导 | 第29-31页 |
| 3.1.1.1 载体姿态误差 | 第29-30页 |
| 3.1.1.2 载体速度误差与位置误差 | 第30-31页 |
| 3.1.2 考虑重力扰动矢量的载体姿态误差方程 | 第31-35页 |
| 3.1.2.1 仿真与分析 | 第33-35页 |
| 3.2 重力测量系统姿态误差与垂线偏差关系模型 | 第35-41页 |
| 3.2.1 基于SINS/GPS组合重力测量系统中垂线偏差引起的姿态误差 | 第35-38页 |
| 3.2.1.1 垂线偏差引起的水平姿态误差 | 第35-37页 |
| 3.2.1.2 垂线偏差引起的航向姿态误差 | 第37-38页 |
| 3.2.2 数值仿真 | 第38-41页 |
| 3.2.2.1 北向垂线偏差对载体姿态误差影响仿真 | 第39-40页 |
| 3.2.2.2 东向垂线偏差对载体姿态误差影响仿真 | 第40-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于垂线偏差和姿态误差关系模型的垂线偏差估计方法 | 第42-57页 |
| 4.1 概述 | 第42-44页 |
| 4.2 卡尔曼滤波算法 | 第44-47页 |
| 4.2.1 离散系统的卡尔曼滤波方程 | 第44-45页 |
| 4.2.2 连续系统的卡尔曼滤波方程 | 第45-47页 |
| 4.3 基于SINS/GPS姿态误差观测的垂线偏差测量方法 | 第47-51页 |
| 4.3.1 姿态基准的获取 | 第48-49页 |
| 4.3.2 观测方程的建立 | 第49-50页 |
| 4.3.3 状态方程的建立 | 第50-51页 |
| 4.4 仿真与分析 | 第51-56页 |
| 4.4.1 仿真条件 | 第51-53页 |
| 4.4.2 仿真结果与分析 | 第53-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 基于垂线偏差测量的矢量重力水平分量估计方法 | 第57-65页 |
| 5.1 基于标量重力仪的重力水平分量估计方法整体方案设计 | 第57-59页 |
| 5.2 基于真实重力值的水平重力分量估计模型 | 第59-60页 |
| 5.3 状态方程的建立 | 第60-61页 |
| 5.4 仿真与分析 | 第61-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 本文总结 | 第65-66页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间科研成果 | 第72页 |
