基于机器视觉的移动工件抓取和装配的研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第16-22页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.2 机械臂智能抓取、装配研究现状 | 第17-20页 |
| 1.2.1 机械臂智能抓取、装配系统分类 | 第17-18页 |
| 1.2.2 机械臂智能抓取、装配应用现状 | 第18-20页 |
| 1.2.3 机器视觉软件开发包应用现状 | 第20页 |
| 1.3 课题研究的主要内容及工作 | 第20-22页 |
| 2 移动工件定位抓取和装配测试系统方案设计 | 第22-35页 |
| 2.1 总体方案设计 | 第22-26页 |
| 2.1.1 产品外观与系统技术要求 | 第22-23页 |
| 2.1.2 测试系统方案选择 | 第23-24页 |
| 2.1.3 测试系统工作原理 | 第24-25页 |
| 2.1.4 电气原理设计 | 第25-26页 |
| 2.2 硬件选型设计 | 第26-34页 |
| 2.2.1 气路元件选型 | 第26-28页 |
| 2.2.2 图像采集系统 | 第28-31页 |
| 2.2.3 控制执行机构 | 第31-33页 |
| 2.2.4 定位和抓取机构 | 第33-34页 |
| 2.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 工业相机视觉标定 | 第35-51页 |
| 3.1 摄像机标定技术概述 | 第35-38页 |
| 3.1.1 成像系统坐标系 | 第35-36页 |
| 3.1.2 摄像机成像模型 | 第36-37页 |
| 3.1.3 相机畸变矫正 | 第37-38页 |
| 3.2 摄像机单目标定 | 第38-44页 |
| 3.2.1 摄像机单目标定原理 | 第38-41页 |
| 3.2.2 摄像机内外参数标定实验 | 第41-44页 |
| 3.3 亚像素尺寸当量的标定 | 第44-48页 |
| 3.3.1 亚像素级角点检测原理 | 第44-46页 |
| 3.3.2 亚像素级角点检测实验 | 第46-48页 |
| 3.4 标定结果误差分析 | 第48-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 4 工件图像分割处理与精确定位 | 第51-65页 |
| 4.1 基于上下盖壳体工件的图像分割 | 第51-55页 |
| 4.1.1 大津阈值分割 | 第51-52页 |
| 4.1.2 迭代阈值法分割 | 第52-53页 |
| 4.1.3 图像分割算法质量评价 | 第53-54页 |
| 4.1.4 分水岭分割提取边界图 | 第54-55页 |
| 4.2 基于上下盖壳体工件的位姿定位 | 第55-61页 |
| 4.2.1 曲线拟合原理 | 第55-57页 |
| 4.2.2 工件定位算法实现 | 第57-59页 |
| 4.2.3 工件定位算法优劣比较 | 第59-61页 |
| 4.3 基于运动模糊的图像复原 | 第61-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 5 移动工件定位抓取和装配测试系统软件设计 | 第65-72页 |
| 5.1 测试系统软件功能模块 | 第65-70页 |
| 5.1.1 参数设置 | 第66-67页 |
| 5.1.2 图像采集处理模块 | 第67-68页 |
| 5.1.3 通信模块 | 第68页 |
| 5.1.4 运动控制模块 | 第68-70页 |
| 5.2 测试系统软件界面设计 | 第70-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 6 目标抓取实验 | 第72-84页 |
| 6.1 目标抓取装配实验 | 第72-77页 |
| 6.2 测试系统误差分析 | 第77-83页 |
| 6.2.1 光源强弱对测试结果的影响 | 第77-79页 |
| 6.2.2 传送带速度对测试结果的影响 | 第79-81页 |
| 6.2.3 系统不确定度评定 | 第81-83页 |
| 6.3 本章小结 | 第83-84页 |
| 7 总结与展望 | 第84-86页 |
| 7.1 全文总结 | 第84-85页 |
| 7.2 不足与展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 附录 系统装置图 | 第89-90页 |
| 作者简历 | 第90页 |
