| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 论文研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 水下无人航行器国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 多水下无人航行器系统国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 自主海洋调查网络(AOSN) | 第14-15页 |
| 1.3.2 海洋观测站计划(OOI) | 第15页 |
| 1.3.3 自学习最优完整水下自主系统(NOPTILUS) | 第15-16页 |
| 1.4 多机器人协调方法研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4.1 多机器人编队问题研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4.2 多机器人搜索问题研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4.3 多机器人围捕问题研究现状 | 第18-19页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第19-22页 |
| 第2章 分布式多航行器系统描述与建模 | 第22-41页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 分布式多水下无人航行器系统描述 | 第22-28页 |
| 2.2.1 分布式体系结构 | 第22-25页 |
| 2.2.2 多航行器通信系统描述 | 第25-27页 |
| 2.2.3 多航行器协调控制系统 | 第27-28页 |
| 2.3 基于反馈线性化的水下无人航行器系统模型 | 第28-40页 |
| 2.3.1 水下无人航行器数学建模 | 第28-33页 |
| 2.3.2 反馈线性化基本原理 | 第33-36页 |
| 2.3.3 水下无人航行器反馈线性化模型 | 第36-39页 |
| 2.3.4 基于线性化模型的仿真系统 | 第39-40页 |
| 2.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 多航行器航行就位任务协调编队方法 | 第41-68页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 问题描述与预备知识 | 第41-46页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第41-44页 |
| 3.2.2 预备知识 | 第44-46页 |
| 3.3 离散信息条件下多航行器协调控制方法 | 第46-63页 |
| 3.3.1 无通信延迟 | 第46-51页 |
| 3.3.2 通信延迟有界 | 第51-54页 |
| 3.3.3 通信延迟无界 | 第54-63页 |
| 3.4 多航行器航行就位任务仿真实验 | 第63-67页 |
| 3.4.1 二维水面航行任务 | 第63-65页 |
| 3.4.2 三维水中航行任务 | 第65-66页 |
| 3.4.3 实验结果分析 | 第66-67页 |
| 3.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第4章 多航行器区域搜索任务协调分配方法 | 第68-94页 |
| 4.1 引言 | 第68页 |
| 4.2 问题描述与预备知识 | 第68-71页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第68-69页 |
| 4.2.2 Voronoi分区原理 | 第69-70页 |
| 4.2.3 威胁环境建模 | 第70-71页 |
| 4.2.4 LaSalle不变性原理 | 第71页 |
| 4.3 基于生物竞争的搜索任务分配方法 | 第71-78页 |
| 4.3.1 竞争机制建模 | 第71-73页 |
| 4.3.2 任务分配一致性分析 | 第73-78页 |
| 4.4 航行器探测路径优化方法 | 第78-84页 |
| 4.4.1 优先级旅行商问题(Priority Travelling Salesman Problem) | 第78-80页 |
| 4.4.2 模拟退火算法 | 第80-83页 |
| 4.4.3 仿真分析 | 第83-84页 |
| 4.5 基于帕累托一致性的定点探测任务分配方法 | 第84-89页 |
| 4.5.1 初始分配方法 | 第85-87页 |
| 4.5.2 协商方法 | 第87-89页 |
| 4.6 仿真实验 | 第89-93页 |
| 4.6.1 搜索任务仿真 | 第89-91页 |
| 4.6.2 探测任务仿真 | 第91-93页 |
| 4.7 本章小结 | 第93-94页 |
| 第5章 多航行器目标围捕任务协调控制方法 | 第94-120页 |
| 5.1 引言 | 第94页 |
| 5.2 问题描述与预备知识 | 第94-96页 |
| 5.2.1 问题描述 | 第94-95页 |
| 5.2.2 预备知识 | 第95-96页 |
| 5.3 多航行器系统协调目标跟踪方法 | 第96-108页 |
| 5.3.1 不存在延迟 | 第97-100页 |
| 5.3.2 存在延迟 | 第100-108页 |
| 5.4 基于微分博弈的追逐-逃跑方法 | 第108-114页 |
| 5.5 多航行器协调围捕任务仿真实验 | 第114-119页 |
| 5.5.1 协调目标跟踪问题仿真 | 第114-117页 |
| 5.5.2 追逐-逃跑问题仿真 | 第117-119页 |
| 5.6 本章小结 | 第119-120页 |
| 结论 | 第120-122页 |
| 参考文献 | 第122-133页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第133-134页 |
| 致谢 | 第134页 |