| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 油气井井下机器人牵引性能分析研究的目的和意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外的研究现状 | 第8-9页 |
| 1.3 油气井井下机器人的运动方式比对分析 | 第9-11页 |
| 1.4 本文主要研究内容和需解决问题 | 第11-12页 |
| 1.5 本章小结 | 第12-14页 |
| 第二章 油气井井下机器人机械系统分析 | 第14-27页 |
| 2.1 牵引机器人机械结构分析 | 第14-16页 |
| 2.2 牵引机器人驱动单元分析 | 第16-26页 |
| 2.2.1 驱动机构单元结构尺寸分析 | 第18-19页 |
| 2.2.2 驱动臂以及推靠杆结构研究 | 第19-21页 |
| 2.2.3 牵引机器人的驱动机构定心性分析 | 第21-23页 |
| 2.2.4 驱动机构的姿态分析 | 第23-25页 |
| 2.2.5 驱动机构弹簧性能分析 | 第25-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 油气井井下机器人模型建立与分析 | 第27-39页 |
| 3.1 牵引机器人驱动系统的运动学模型建立 | 第27-33页 |
| 3.1.1 机器人运动学简化和假设性研究 | 第27-28页 |
| 3.1.2 驱动机构运动单元力学模型的建立 | 第28-31页 |
| 3.1.3 基于拉格朗日模型函数的驱动系统运动学模型建立 | 第31-33页 |
| 3.2 牵引机器人驱动轮运动学模型分析 | 第33-38页 |
| 3.2.1 驱动单元运动学模型分析 | 第34页 |
| 3.2.2 基于Adams仿真的理论基础研究 | 第34-36页 |
| 3.2.3 结果分析 | 第36-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 牵引性能影响因素分析 | 第39-48页 |
| 4.1 水平井弯曲段使牵引性能变化的分析 | 第39-42页 |
| 4.2 牵引机器人在水平井弯曲段的通过性分析 | 第42-43页 |
| 4.3 不同曲率半径下牵引力变化分析 | 第43页 |
| 4.4 油管内电缆阻力的分析 | 第43-46页 |
| 4.5 拖动缆绳与套管内壁产生摩擦阻力的模型与分析 | 第46-47页 |
| 4.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章油气井井下机器人牵引系统数字化仿真 | 第48-53页 |
| 5.1 牵引系统仿真方案分析 | 第48-49页 |
| 5.2 建立基于MATLAB/SIMULINK的牵引机器人仿真模型 | 第49-50页 |
| 5.3 油气井井下机器人牵引系统仿真结果分析 | 第50-51页 |
| 5.4 驱动轮管内越障能力仿真与分析 | 第51-52页 |
| 5.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章结论与展望 | 第53-54页 |
| 6.1 结论 | 第53页 |
| 6.2 展望 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第58-59页 |
