四足机器人落地过程中缓冲策略的研究
| 摘要 | 第12-14页 |
| Abstract | 第14-15页 |
| 缩略词注释表 | 第16-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-33页 |
| 1.1 论文选题背景及研究意义 | 第17-18页 |
| 1.2 四足机器人发展现状 | 第18-23页 |
| 1.2.1 国外四足机器人的发展现状 | 第18-22页 |
| 1.2.2 国内四足机器人的发展现状 | 第22-23页 |
| 1.3 四足机器人跌落过程的研究 | 第23-30页 |
| 1.3.1 机器人下落过程中的姿态调整 | 第24-25页 |
| 1.3.2 机器人落地过程中的柔顺控制 | 第25-30页 |
| 1.4 论文的主要研究内容及章节安排 | 第30-33页 |
| 第二章 四足机器人腿结构设计和运动学与动力学分析 | 第33-47页 |
| 2.1 引言 | 第33页 |
| 2.2 腿部结构分析 | 第33-35页 |
| 2.3 腿部运动学建模 | 第35-40页 |
| 2.3.1 正运动学模型的推导 | 第36-38页 |
| 2.3.2 雅可比矩阵的确定 | 第38-39页 |
| 2.3.3 逆运动学模型的推导 | 第39-40页 |
| 2.4 腿部动力学建模 | 第40-45页 |
| 2.4.1 Lagrange动力学方程一般形式 | 第41页 |
| 2.4.2 机器人单腿动力学模型推导 | 第41-45页 |
| 2.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第三章 基于PDSMC的机器人单腿缓冲控制策略 | 第47-65页 |
| 3.1 引言 | 第47页 |
| 3.2 机器人腿部控制方式 | 第47-49页 |
| 3.3 PDSMC的稳定性分析 | 第49-51页 |
| 3.4 PDSMC控制器与阻抗控制器的性能比较 | 第51-53页 |
| 3.5 单腿缓冲控制策略 | 第53-56页 |
| 3.6 仿真试验 | 第56-58页 |
| 3.7 单腿试验 | 第58-63页 |
| 3.7.1 单腿物理测试平台 | 第58-61页 |
| 3.7.2 试验结果 | 第61-63页 |
| 3.8 本章小结 | 第63-65页 |
| 第四章 基于PDSMC的四足机器人缓冲控制策略 | 第65-79页 |
| 4.1 引言 | 第65页 |
| 4.2 基于关节空间的缓冲控制 | 第65-67页 |
| 4.3 基于笛卡尔空间缓冲控制 | 第67-69页 |
| 4.4 仿真试验 | 第69-77页 |
| 4.4.1 基于关节空间控制的对比试验 | 第70-73页 |
| 4.4.2 基于笛卡尔空间控制的对比试验 | 第73-77页 |
| 4.5 本章小结 | 第77-79页 |
| 第五章 基于关节空间的变刚度缓冲策略 | 第79-93页 |
| 5.1 引言 | 第79页 |
| 5.2 主动变刚度的缓冲策略 | 第79-86页 |
| 5.2.1 下落阶段的控制策略 | 第81-82页 |
| 5.2.2 缓冲阶段的控制策略 | 第82-84页 |
| 5.2.3 恢复阶段的控制策略 | 第84-86页 |
| 5.3 仿真试验 | 第86-91页 |
| 5.4 本章小结 | 第91-93页 |
| 第六章 基于笛卡尔空间的变刚度缓冲策略 | 第93-115页 |
| 6.1 引言 | 第93页 |
| 6.2 虚拟模型控制的过程分析与控制策略 | 第93-104页 |
| 6.2.1 下落阶段的控制策略 | 第93-95页 |
| 6.2.2 缓冲阶段的控制策略 | 第95-103页 |
| 6.2.3 恢复阶段的控制策略 | 第103-104页 |
| 6.3 仿真试验 | 第104-113页 |
| 6.3.1 无侧向速度的落地缓冲试验 | 第104-109页 |
| 6.3.2 具有侧向速度的落地缓冲试验 | 第109-113页 |
| 6.4 物理试验 | 第113-114页 |
| 6.5 本章小结 | 第114-115页 |
| 第七章 总结与展望 | 第115-119页 |
| 7.1 总结 | 第115-116页 |
| 7.2 展望 | 第116-119页 |
| 参考文献 | 第119-131页 |
| 致谢 | 第131-133页 |
| 攻读博士学位期间参与的科研项目 | 第133-135页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第135-136页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第136页 |
