| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 研究目的及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状与存在问题 | 第14-22页 |
| 1.2.1 移动式喷灌机组国内外研究现状及进展 | 第14-16页 |
| 1.2.2 农机自主导航国内外研究现状及进展 | 第16-20页 |
| 1.2.3 国内外太阳能光伏发电系统研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3 存在问题 | 第22页 |
| 1.4 研究内容与方法 | 第22-24页 |
| 1.5 技术路线 | 第24-25页 |
| 1.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第二章 太阳能驱动喷灌机组行走动力与光伏功率匹配研究 | 第26-35页 |
| 2.1 太阳能驱动移动式喷灌机组简介 | 第26-28页 |
| 2.1.1 工作过程 | 第27页 |
| 2.1.2 行走驱动方式 | 第27-28页 |
| 2.2 动力传动系统参数确定 | 第28-32页 |
| 2.2.1 驱动功率计算 | 第28-29页 |
| 2.2.2 负载总功率确定 | 第29-30页 |
| 2.2.3 系统传动比确定 | 第30-31页 |
| 2.2.4 电机校核 | 第31-32页 |
| 2.3 光伏供电系统设计 | 第32-34页 |
| 2.3.1 蓄电池容量确定 | 第33页 |
| 2.3.2 光伏电池功率确定 | 第33-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于卡尔曼滤波的喷灌机导航定位研究 | 第35-46页 |
| 3.1 喷灌机运动学模型建立 | 第35-40页 |
| 3.1.1 喷灌机转向系统确定 | 第35-38页 |
| 3.1.2 运动学模型建立 | 第38-40页 |
| 3.2 卡尔曼滤波模型 | 第40-43页 |
| 3.2.1 航位推算 | 第40-41页 |
| 3.2.2 卡尔曼滤波器的建立 | 第41-43页 |
| 3.3 卡尔曼滤波器仿真 | 第43-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 太阳能驱动移动式喷灌机组导航控制方法研究 | 第46-65页 |
| 4.1 导航控制总体设计 | 第46-50页 |
| 4.1.1 导航控制基本思路 | 第46页 |
| 4.1.2 预定路径及导航参数定义 | 第46-48页 |
| 4.1.3 偏差正负号规定 | 第48-49页 |
| 4.1.4 导航控制系统组成 | 第49-50页 |
| 4.2 基于PID的导航控制算法 | 第50-55页 |
| 4.2.1 控制算法原理 | 第50-51页 |
| 4.2.2 PID控制算法 | 第51-53页 |
| 4.2.3 转向控制仿真 | 第53-54页 |
| 4.2.4 路径跟踪仿真 | 第54-55页 |
| 4.3 模糊控制算法 | 第55-62页 |
| 4.3.1 算法原理 | 第56-57页 |
| 4.3.2 变量模糊化 | 第57-58页 |
| 4.3.3 模糊控制规则建立 | 第58-61页 |
| 4.3.4 模糊推理及清晰化 | 第61-62页 |
| 4.4 基于模糊控制的路径跟踪仿真 | 第62-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 太阳能驱动喷灌机组控制系统的软硬件实现 | 第65-88页 |
| 5.1 硬件系统结构设计 | 第65-79页 |
| 5.1.1 光伏供电部分 | 第66-67页 |
| 5.1.2 行走驱动部分 | 第67-73页 |
| 5.1.3 导航控制部分 | 第73-78页 |
| 5.1.4 主控面板 | 第78-79页 |
| 5.2 软件系统结构设计 | 第79-87页 |
| 5.2.1 基于Modbus RTU协议的通讯系统设计 | 第79-82页 |
| 5.2.2 GPS数据电文解析 | 第82-83页 |
| 5.2.3 控制程序及人机交互界面 | 第83-87页 |
| 5.3 本章小结 | 第87-88页 |
| 第六章 系统试验研究 | 第88-104页 |
| 6.1 行走驱动功率测试 | 第88-90页 |
| 6.2 光伏供电系统测试 | 第90-94页 |
| 6.3 卡尔曼滤波试验 | 第94-95页 |
| 6.4 路径跟踪试验 | 第95-101页 |
| 6.5 喷洒效果试验 | 第101-103页 |
| 6.6 本章小结 | 第103-104页 |
| 第七章 结论与展望 | 第104-107页 |
| 7.1 主要结论 | 第104-105页 |
| 7.2 主要创新点 | 第105-106页 |
| 7.3 不足与建议 | 第106-107页 |
| 参考文献 | 第107-113页 |
| 致谢 | 第113-114页 |
| 作者简介 | 第114-115页 |
| 附录 | 第115-124页 |