| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 本课题的来源、背景和目的 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 MEMS惯性传感器发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内外惯性导航姿态解算研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文的主要工作和内容结构安排 | 第12-14页 |
| 第二章 捷联惯导系统基本原理 | 第14-26页 |
| 2.1 姿态表示方法 | 第14-18页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第14-15页 |
| 2.1.2 姿态矩阵 | 第15-18页 |
| 2.2 常用的姿态更新算法 | 第18-23页 |
| 2.2.1 欧拉角法 | 第18-19页 |
| 2.2.2 四元数法 | 第19-23页 |
| 2.2.3 方向余弦法 | 第23页 |
| 2.3 常见的姿态更新算法比较 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小节 | 第25-26页 |
| 第三章 姿态解算中多传感器数据融合方法 | 第26-38页 |
| 3.1 加速度计测量姿态角原理 | 第26-27页 |
| 3.2 基于卡尔曼滤波的融合方法 | 第27-31页 |
| 3.2.1 卡尔曼滤波基础 | 第27-29页 |
| 3.2.2 基于卡尔曼滤波的数据融合算法设计 | 第29-31页 |
| 3.3 基于梯度下降和互补滤波的快速融合方法 | 第31-36页 |
| 3.3.1 梯度下降法基础 | 第31-32页 |
| 3.3.2 互补滤波基础 | 第32-33页 |
| 3.3.3 基于梯度下降和互补滤波的快速数据融合算法设计 | 第33-36页 |
| 3.4 两种算法的比较 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小节 | 第37-38页 |
| 第四章 基于MPU6050的姿态测量系统硬件搭建和软件设计 | 第38-46页 |
| 4.1 硬件模块设计 | 第38-41页 |
| 4.2 程序模块设计 | 第41-45页 |
| 4.3 本章小节 | 第45-46页 |
| 第五章 实验分析与实际应用 | 第46-53页 |
| 5.1 原始数据滤波效果分析 | 第46-47页 |
| 5.2 静止实验 | 第47-49页 |
| 5.3 动态实验 | 第49-51页 |
| 5.4 姿态测量模块在工程中的应用 | 第51页 |
| 5.5 本章小节 | 第51-53页 |
| 第六章 总结展望 | 第53-55页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第53页 |
| 6.2 本文工作的不足与未来工作的改进 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 发表论文与参加科研情况说明 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |