| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第1章 引言 | 第13-21页 |
| ·研究背景与意义 | 第13页 |
| ·国际上的研究现状 | 第13-18页 |
| ·应用背景 | 第18-19页 |
| ·本文研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 搭建智能驾驶辅助系统 | 第21-32页 |
| ·研究背景 | 第21-23页 |
| ·驾驶员注视点检测系统 | 第23-25页 |
| ·系统构成 | 第23页 |
| ·实现方法与效果 | 第23-25页 |
| ·系统标定 | 第25-28页 |
| ·误差分析与可行性分析 | 第28-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第3章 标定RGB-D相机 | 第32-49页 |
| ·针孔相机模型 | 第32-34页 |
| ·相机内部参数 | 第34-37页 |
| ·中心点偏移 | 第34页 |
| ·图像传感器特性 | 第34页 |
| ·镜头的径向畸变 | 第34-37页 |
| ·相机外部参数 | 第37-38页 |
| ·直接映射（世界坐标系到相机坐标系） | 第37页 |
| ·非直接映射（相机坐标系到世界坐标系） | 第37-38页 |
| ·立体视觉系统 | 第38-40页 |
| ·Kinect相机模型 | 第40-43页 |
| ·红外相机以及红外图像 | 第40页 |
| ·彩色相机以及彩色图像 | 第40页 |
| ·深度图像 | 第40页 |
| ·深度数据的分辨率 | 第40-41页 |
| ·红外图像和深度图像之间的偏移 | 第41页 |
| ·Kinect的几何模型 | 第41-43页 |
| ·Kinect标定实验及结果 | 第43-49页 |
| ·标定彩色相机与红外相机的内部参数 | 第43-44页 |
| ·标定彩色相机与红外相机的外部参数 | 第44-47页 |
| ·标定深度相机的深度参数 | 第47-49页 |
| 第4章 彩色图像到深度图像的像素对准 | 第49-56页 |
| ·研究背景 | 第49页 |
| ·算法流程 | 第49-54页 |
| ·实验以及实验结果 | 第54-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第5章 估计固定在标定板上的激光器的姿势 | 第56-62页 |
| ·符号标记 | 第56页 |
| ·问题定义 | 第56-58页 |
| ·激光器参数的计算 | 第58-60页 |
| ·实验 | 第60页 |
| ·精度分析 | 第60-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第6章 无重复视野相机的姿势估计 | 第62-97页 |
| ·背景介绍 | 第62-63页 |
| ·相关研究 | 第63-66页 |
| ·标定具有重复视野的相机的相对姿势 | 第63-64页 |
| ·标定没有重复视野的相机的相对姿势 | 第64页 |
| ·标定无重复视野相机的最新方法 | 第64-66页 |
| ·数学工具 | 第66-71页 |
| ·用四元数表示旋转矩阵 | 第66-68页 |
| ·Levenberg-Marquardt非线性优化方法 | 第68-70页 |
| ·Plücker坐标系 | 第70-71页 |
| ·共面约束算法 | 第71-75页 |
| ·数学模型 | 第71-72页 |
| ·算法流程 | 第72-73页 |
| ·共面条件 | 第73-74页 |
| ·相对姿势估计 | 第74页 |
| ·参数的全局优化 | 第74-75页 |
| ·共线约束算法 | 第75-81页 |
| ·数学模型 | 第75-77页 |
| ·算法流程 | 第77页 |
| ·相对姿势的线性估计 | 第77-79页 |
| ·相对姿势的非线性估计 | 第79-80页 |
| ·参数的全局优化 | 第80-81页 |
| ·仿真实验 | 第81-89页 |
| ·不同数据量的影响 | 第84-86页 |
| ·不同噪声水平的影响 | 第86-87页 |
| ·不同相机配置的影响 | 第87-89页 |
| ·实际实验 | 第89-95页 |
| ·将基于激光束的标定方法用于标定车载相机系统 | 第89-92页 |
| ·实际环境下的比较实验 | 第92-93页 |
| ·对光照条件的鲁棒性实验 | 第93-95页 |
| ·小结 | 第95-97页 |
| 第7章 基于RGB-D相机的通过单次学习的动作识别 | 第97-108页 |
| ·研究背景 | 第97-98页 |
| ·相关工作 | 第98-99页 |
| ·提取初始姿势 | 第99-101页 |
| ·数据描述 | 第99-100页 |
| ·提取静态姿势 | 第100页 |
| ·自然姿势 | 第100-101页 |
| ·视频分割 | 第101-103页 |
| ·基于关键姿势的动作识别 | 第103-105页 |
| ·对关键姿势的时间聚焦 | 第103-104页 |
| ·在关键姿势内部的空间聚焦 | 第104-105页 |
| ·匹配关键姿势 | 第105页 |
| ·实验 | 第105-107页 |
| ·小结 | 第107-108页 |
| 第8章 总结与展望 | 第108-110页 |
| 参考文献 | 第110-117页 |
| 作者简介及在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第117页 |