| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-25页 |
| ·课题的背景和意义 | 第13-14页 |
| ·基于MEMS技术的运动控制国内外研究现状 | 第14-15页 |
| ·基于MEMS技术的传感器研究 | 第15-19页 |
| ·MEMS加速度计 | 第15-16页 |
| ·MEMS陀螺仪 | 第16-17页 |
| ·磁力计 | 第17-19页 |
| ·基于MEMS的运动控制系统关键技术研究 | 第19-23页 |
| ·数据采集方法的研究 | 第19-20页 |
| ·数据去噪方式的研究 | 第20-21页 |
| ·无线通信方法的研究 | 第21-23页 |
| ·论文研究内容 | 第23-25页 |
| 第二章 无线运动控制系统硬件设计 | 第25-38页 |
| ·系统硬件框架结构设计 | 第25-26页 |
| ·微处理器性能研究及电路设计 | 第26-29页 |
| ·Cortex-M3微处理器 | 第26-27页 |
| ·STM32性能研究 | 第27-28页 |
| ·微处理器STM32的电路设计 | 第28-29页 |
| ·ADXL345性能研究及电路设计 | 第29-31页 |
| ·MEMS加速度计ADXL345性能特征 | 第29-31页 |
| ·MEMS加速度计电路设计 | 第31页 |
| ·MPU-6050性能研究及电路设计 | 第31-34页 |
| ·MEMS陀螺仪MPU-6050性能特征 | 第31-33页 |
| ·MEMS陀螺仪MPU-6050电路设计 | 第33-34页 |
| ·HMC5883性能研究及电路设计 | 第34-36页 |
| ·磁力计HMC5883的性能特征 | 第34-35页 |
| ·磁力计HMC5883电路设计 | 第35-36页 |
| ·无线通信模块硬件设计 | 第36-37页 |
| ·蓝牙通信过程 | 第36页 |
| ·蓝牙电路设计 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 无线运动控制系统软件设计 | 第38-51页 |
| ·STM32微处理器功能及启动 | 第38-39页 |
| ·STM32F103ZET6功能 | 第38页 |
| ·STM32启动过程 | 第38-39页 |
| ·基于IIC总线的数据采集 | 第39-46页 |
| ·IIC总线进行数据采集的研究 | 第39-40页 |
| ·基于IIC的ADXL345数据采集的软件设计 | 第40-43页 |
| ·基于IIC的MPU-6050数据采集的软件设计 | 第43-45页 |
| ·基于IIC的HMC5883数据采集的软件设计 | 第45-46页 |
| ·蓝牙数据传输的软件设计 | 第46-48页 |
| ·无线运动控制系统仿真平台设计 | 第48-49页 |
| ·C#及Visual Studio简介 | 第48页 |
| ·姿态角仿真平台 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 基于EMD方法的MEMS信号数据处理 | 第51-59页 |
| ·EMD方法分析 | 第51-54页 |
| ·EMD经验模态分解研究 | 第51-52页 |
| ·EMD去噪滤波过程 | 第52-54页 |
| ·基于EMD方法的加速度计信号处理 | 第54-56页 |
| ·方位角精度测量实验 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 基于四元数算法的姿态角融合及实现 | 第59-68页 |
| ·基于四元数的姿态解算 | 第59-61页 |
| ·MEMS输出数据显示 | 第61-63页 |
| ·三维姿态角的运动仿真 | 第63-64页 |
| ·运动轨迹仿真 | 第64-67页 |
| ·加速度与位移关系的分析 | 第64-66页 |
| ·运动轨迹仿真分析 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |