快速伺服刀架的建模与控制算法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题来源及研究背景 | 第9-10页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题研究背景 | 第9-10页 |
| ·研究现状及存在的问题 | 第10-17页 |
| ·快刀伺服技术的研究现状 | 第10-13页 |
| ·快速伺服刀架建模与控制算法的研究现状 | 第13-16页 |
| ·迟滞特性建模的研究现状 | 第16-17页 |
| ·课题研究的目的与意义 | 第17页 |
| ·本文的研究思路及主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 快刀伺服工作原理及建模分析 | 第19-31页 |
| ·工作原理及性能需求分析 | 第19-23页 |
| ·工作原理 | 第19-20页 |
| ·性能需求分析 | 第20-22页 |
| ·原理性方案 | 第22-23页 |
| ·快速伺服刀架的物理模型 | 第23-28页 |
| ·刀架结构的动力学模型 | 第24页 |
| ·压电执行器的电学模型 | 第24-25页 |
| ·压电执行器的机电耦合模型 | 第25-27页 |
| ·快速伺服刀架的整体模型 | 第27-28页 |
| ·刀架模型的数值仿真及分析 | 第28-30页 |
| ·数值模型参数 | 第28页 |
| ·系统模型仿真 | 第28-29页 |
| ·仿真结果分析 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 实验平台的构建与实验测试 | 第31-41页 |
| ·刀架的总体设计与参数分析 | 第31-34页 |
| ·总体设计方案 | 第31-32页 |
| ·设计参数分析和计算 | 第32-34页 |
| ·刀架实验平台的构建 | 第34-35页 |
| ·刀架的测试实验 | 第35-40页 |
| ·柔性铰链的测试与分析 | 第35-36页 |
| ·系统的性能测试与分析 | 第36-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 刀架模型修正与迟滞建模 | 第41-57页 |
| ·刀架模型修正 | 第41-47页 |
| ·模型分析与修正 | 第41-44页 |
| ·模型的仿真和验证 | 第44-47页 |
| ·动态迟滞特性建模 | 第47-56页 |
| ·基于相移特性的动态迟滞建模 | 第47-50页 |
| ·动态迟滞模型的实验验证 | 第50-54页 |
| ·动态迟滞特性的扩展描述 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 FTS跟踪控制算法的研究 | 第57-71页 |
| ·控制需求及难点分析 | 第57-59页 |
| ·FTS系统的控制需求分析 | 第57-58页 |
| ·FTS系统的控制难点 | 第58-59页 |
| ·FTS控制算法分析 | 第59-62页 |
| ·基于PID控制算法的前馈补偿算法 | 第59-60页 |
| ·零相差前馈控制算法 | 第60-62页 |
| ·控制算法的仿真研究及结果分析 | 第62-70页 |
| ·PID控制算法的仿真 | 第62-64页 |
| ·基于PID控制算法的前馈补偿算法仿真 | 第64-66页 |
| ·零相差前馈控制算法仿真 | 第66-68页 |
| ·零相差前馈控制算法的验证 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·结论 | 第71-72页 |
| ·技术进步点 | 第72页 |
| ·研究工作展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 附录Ⅰ 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第77页 |
| 附录Ⅱ 攻读硕士学位期间参与的学术活动 | 第77页 |
