苹果采摘机器人移动平台机械系统的设计及仿真
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究背景及来源 | 第10页 |
| ·国内外研究进展 | 第10-15页 |
| ·国外研究进展 | 第11-14页 |
| ·国内研究进展 | 第14-15页 |
| ·研究内容及意义 | 第15-18页 |
| 第二章 苹果采摘机器人移动平台的方案确定 | 第18-36页 |
| ·前言 | 第18页 |
| ·移动平台移动机构方案确定 | 第18-20页 |
| ·移动平台轮子类型和配置方案的确定 | 第20-26页 |
| ·移动平台轮子类型选择 | 第20-24页 |
| ·移动平台轮子配置方案的确定 | 第24-26页 |
| ·移动平台驱动方式和转向方式确定 | 第26-28页 |
| ·驱动方式的选择 | 第26页 |
| ·转向方式确定 | 第26-28页 |
| ·移动平台刹车方案的确定 | 第28-29页 |
| ·供电装置的选择 | 第29-31页 |
| ·车架的设计 | 第31-34页 |
| ·车架形式的选择 | 第31-33页 |
| ·车架设计 | 第33-34页 |
| ·整车结构设计 | 第34-36页 |
| 第三章 移动平台电机选型程序的设计 | 第36-46页 |
| ·前言 | 第36-37页 |
| ·算法确定 | 第37-42页 |
| ·驱动电机选型计算 | 第37-40页 |
| ·转向电机选型计算 | 第40-42页 |
| ·选型程序设计 | 第42-46页 |
| ·程序设计的原则 | 第42页 |
| ·程序设计的主要步骤 | 第42页 |
| ·主要模块设计 | 第42-43页 |
| ·界面窗口设计 | 第43-44页 |
| ·程序数据测试 | 第44-46页 |
| 第四章 移动平台电机选型与校核 | 第46-52页 |
| ·采摘机器人移动平台设计指标和要求 | 第46页 |
| ·电机选型程序的应用 | 第46-47页 |
| ·移动平台电机详细参数的确定 | 第47-52页 |
| ·电机类型的确定 | 第47-49页 |
| ·驱动系统详细参数确定 | 第49-51页 |
| ·转向系统详细参数确定 | 第51-52页 |
| 第五章 动力学仿真研究 | 第52-70页 |
| ·前言 | 第52页 |
| ·模型的构建 | 第52-55页 |
| ·各部件建模 | 第52-54页 |
| ·总装配 | 第54页 |
| ·模型传递 | 第54-55页 |
| ·模型的配重平衡 | 第55-57页 |
| ·轴距优化 | 第57-60页 |
| ·动态仿真 | 第60-69页 |
| ·几何通过性仿真实验 | 第60-62页 |
| ·操纵稳定性仿真实验 | 第62-66页 |
| ·稳态转向仿真分析 | 第63-65页 |
| ·紧急转向仿真分析 | 第65-66页 |
| ·行驶平顺性仿真实验 | 第66-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 第六章 车架有限元分析 | 第70-80页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·车架有限元分析 | 第70-78页 |
| ·模型处理 | 第71-72页 |
| ·网格划分 | 第72-73页 |
| ·应力分析 | 第73-78页 |
| ·弯曲应力分析 | 第74-76页 |
| ·扭转应力分析 | 第76-78页 |
| ·小结 | 第78-80页 |
| 第七章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
