| 摘要 | 第1-6页 |
| abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·CFETR聚变堆遥操作维护技术的概述 | 第9-11页 |
| ·遥操作维护的必要性 | 第9-10页 |
| ·CFETR主机遥操作维护的主要内容 | 第10-11页 |
| ·包层维护系统的组成及维护方法 | 第11-15页 |
| ·国内外辅助机械手系统介绍 | 第12-14页 |
| ·国内外主机械手系统介绍 | 第14-15页 |
| ·主机械手动力系统选择方案 | 第15-17页 |
| ·课题的研究意义 | 第17-18页 |
| ·主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 主机械手水压系统概述 | 第19-31页 |
| ·水压系统设计任务 | 第19-21页 |
| ·水压系统的设计 | 第21-24页 |
| ·高压供水系统 | 第21-22页 |
| ·液压缸控制策略 | 第22-23页 |
| ·安全自锁系统 | 第23-24页 |
| ·主机械手特性分析 | 第24-30页 |
| ·基于RecurDyn主机械手结构运动运动学仿真 | 第24-28页 |
| ·基于Ansys主机械手支撑杆结构动力学分析 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于Simulink水压系统建模及仿真 | 第31-43页 |
| ·水压系统数学模型的建立 | 第31-35页 |
| ·电液伺服阀基本原理 | 第31-32页 |
| ·阀控液压缸数学模型建立 | 第32-34页 |
| ·阀控液压缸传递函数的建立 | 第34-35页 |
| ·水压系统参数的确定 | 第35-40页 |
| ·液压缸参数的确定 | 第35-37页 |
| ·伺服阀和传感器参数的确定 | 第37-40页 |
| ·基于Simulink阀控液压缸的位移仿真与分析 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 阀控液压缸PID控制参数初步整定 | 第43-57页 |
| ·PID控制器的发展 | 第43-44页 |
| ·PID控制原理概述 | 第44-45页 |
| ·阀控液压缸系统的性能指标选择 | 第45-46页 |
| ·基于Z-N方法的参数整定及分析 | 第46-49页 |
| ·常规Z-N整定方法基本原理 | 第46-48页 |
| ·基于Z-N整定阀控液压缸位移稳定性分析 | 第48-49页 |
| ·基于模糊控制的参数整定及分析 | 第49-56页 |
| ·模糊控制的基本原理及组成 | 第49-52页 |
| ·模糊自整定PID控制器概述 | 第52-54页 |
| ·基于模糊自整定控制阀控液压缸位移仿真与分析 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 基于粒子群优化算法PID参数整定及实验分析 | 第57-71页 |
| ·粒子群优化算法概述 | 第57-61页 |
| ·粒子群优化算法基本形式 | 第57-58页 |
| ·PSO算法的收敛性分析 | 第58-61页 |
| ·基于MATLAB/Simulink阀控液压缸PSO算法的实现 | 第61-67页 |
| ·PSO算法控制参数的选择 | 第61-62页 |
| ·基于PSO算法阀控液压缸位移仿真与分析 | 第62-67页 |
| ·不同控制策略的实验分析与验证 | 第67-70页 |
| ·水压试验平台的组成 | 第67-68页 |
| ·试验具体操作步骤 | 第68-69页 |
| ·实验结果分析与验证 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 总结及展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第76页 |