焊接机械臂运动轨迹多目标优化
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 主要符号说明 | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究目的与意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-15页 |
| ·在焊接机械臂运动学方面 | 第11-12页 |
| ·在轨迹规划方面的国内外现状 | 第12页 |
| ·在轨迹优化理论与方法方面 | 第12-15页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第15页 |
| ·本论文拟解决的问题和创新点 | 第15-16页 |
| 第二章 焊接机械臂运动学分析 | 第16-24页 |
| ·空间位姿的描述 | 第16-18页 |
| ·刚体空间位姿描述 | 第16-17页 |
| ·齐次变换 | 第17-18页 |
| ·运动学方程的建立 | 第18-23页 |
| ·坐标系的分配 | 第19页 |
| ·连杆参数和连杆坐标系 | 第19-20页 |
| ·连杆变换 | 第20-22页 |
| ·Motoman机械臂参数模型建立 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 焊接机械臂运动学仿真 | 第24-32页 |
| ·MOTOMAN焊接机械臂正运动学分析 | 第24-25页 |
| ·MOTOMAN焊接机械臂的运动学正解 | 第25-26页 |
| ·焊接机械臂的运动学逆解 | 第26-28页 |
| ·Bp神经网络求解机械臂运动学逆解 | 第28-29页 |
| ·运动学逆解正确性验证 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第四章 优化算法与焊枪基本轨迹优化 | 第32-41页 |
| ·多目标遗传算法 | 第32-33页 |
| ·多目标粒子群算法 | 第33-36页 |
| ·PSO基本原理 | 第33-35页 |
| ·PSO的演变 | 第35页 |
| ·粒子群算法的目前改进工作 | 第35-36页 |
| ·机械臂焊枪轨迹规划 | 第36-39页 |
| ·随机点的轨迹规划 | 第36-37页 |
| ·管道焊点的轨迹规划 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第五章 焊接机械臂关节运动轨迹优化 | 第41-57页 |
| ·路径最短为目标的轨迹寻优 | 第41-46页 |
| ·机械臂关节运动的轨迹规划 | 第41-42页 |
| ·基于路径最短的优化建模 | 第42-44页 |
| ·优化结果与讨论 | 第44-46页 |
| ·时间最少为目标的轨迹优化 | 第46-49页 |
| ·基于时间最少的优化建模 | 第46-47页 |
| ·优化结果与讨论 | 第47-49页 |
| ·能量最低为目标的轨迹优化 | 第49-53页 |
| ·建立焊接机械臂的动力学模型 | 第49-51页 |
| ·优化结果与讨论 | 第51-53页 |
| ·路径、时间以及能量最优的多目标优化 | 第53-56页 |
| ·建立多目标优化模型 | 第53-54页 |
| ·优化结果与讨论 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 总结 | 第57-58页 |
| ·主要工作回顾 | 第57页 |
| ·本课题今后需进一步研究的地方 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
