多轴振动台运动学及动力学分析与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| ·课题的来源背景及研究的意义 | 第8-9页 |
| ·课题的来源背景 | 第8页 |
| ·研究的研究意义 | 第8-9页 |
| ·并联机器人概述 | 第9-15页 |
| ·并联机器人的提出 | 第9-10页 |
| ·并联机构的特点 | 第10-11页 |
| ·并联机器人的应用 | 第11-13页 |
| ·并联机构的研究现状 | 第13-15页 |
| ·多轴振动台方向的发展及研究现状 | 第15-19页 |
| ·多轴振动台的分类 | 第15页 |
| ·国外多轴振动台的研究现状及分析 | 第15-17页 |
| ·国内多轴振动台的研究现状及分析 | 第17-19页 |
| ·主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 多轴振动台运动学建模与分析 | 第20-42页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·多轴振动台结构介绍 | 第20-26页 |
| ·多轴振动台运动学反解建模与分析 | 第26-31页 |
| ·多轴振动台位姿描述 | 第26-28页 |
| ·多轴振动台运动学反解建模 | 第28-31页 |
| ·多轴振动台运动学反解验证 | 第31-33页 |
| ·多轴振动台运动学解算及验证 | 第33-40页 |
| ·多轴振动台运动学解算 | 第33-38页 |
| ·多轴振动台运动学仿真验证 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第3章 基于运动学的参数分析与研究 | 第42-61页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·参数说明与分析 | 第42-58页 |
| ·中位高度的影响分析 | 第44-45页 |
| ·并联机构上下铰点分布位置的影响分析 | 第45-48页 |
| ·串联机构上铰点分布位置的影响分析 | 第48-52页 |
| ·串联拉杆长度的影响分析 | 第52-53页 |
| ·曲柄长臂长度的影响分析 | 第53-55页 |
| ·曲柄短臂长度的影响分析 | 第55页 |
| ·曲柄短臂与长臂间夹角的影响分析 | 第55-56页 |
| ·曲柄长臂与垂直向夹角的影响分析 | 第56-57页 |
| ·串联结构下铰点位置的影响分析 | 第57-58页 |
| ·曲柄结构参数关系分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 多轴振动台动力学建模与分析 | 第61-73页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·多轴振动台动能与势能 | 第61-63页 |
| ·上平台角速度及角加速度 | 第61-62页 |
| ·上平台动能与势能 | 第62-63页 |
| ·多轴振动台动力学方程 | 第63-66页 |
| ·多轴振动台动力学仿真验证 | 第66-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
