人机合作多模式兵乓球机器人竞赛系统
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题背景及国内外现状 | 第8页 |
| ·双目视觉研究现状 | 第8-10页 |
| ·本论文的主要研究内容和结构安排 | 第10-12页 |
| ·论文主要研究内容 | 第10-11页 |
| ·论文结构安排 | 第11-12页 |
| 2 双目立体视觉技术 | 第12-22页 |
| ·图像获取 | 第12页 |
| ·双目摄像头标定方法 | 第12-16页 |
| ·相机畸变 | 第12-13页 |
| ·摄像机成像模型 | 第13-14页 |
| ·常用坐标系介绍 | 第14页 |
| ·张氏标定法步骤 | 第14-15页 |
| ·摄像机内外参数简介 | 第15-16页 |
| ·双目校正原理 | 第16-19页 |
| ·非标定立体校正(Hartley算法) | 第16-17页 |
| ·标定立体校正(Bouguet算法) | 第17-19页 |
| ·立体匹配 | 第19-20页 |
| ·图像分割和识别 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 双目立体视觉系统设计与实现 | 第22-41页 |
| ·双目视觉系统设计 | 第22-24页 |
| ·硬件结构设计 | 第22-23页 |
| ·软件结构设计 | 第23-24页 |
| ·摄像头标定 | 第24-30页 |
| ·立体校正和匹配 | 第30-33页 |
| ·立体校正 | 第30-32页 |
| ·立体匹配 | 第32-33页 |
| ·三维坐标计算 | 第33-37页 |
| ·运动检测与分析 | 第37-40页 |
| ·乒乓球检测与分割 | 第37-39页 |
| ·机器人运动检测 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 模块化机器人控制方法 | 第41-45页 |
| ·模块化机器人硬件组成 | 第41-42页 |
| ·模块化机器人软件系统 | 第42-44页 |
| ·乒乓球运动机器人控制方法 | 第42-43页 |
| ·毛笔绘画机器人控制方法 | 第43-44页 |
| ·无线网络控制系统 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 5 观众互动平台设计 | 第45-51页 |
| ·搭建PHP环境 | 第45页 |
| ·建立和管理站点 | 第45-46页 |
| ·网页设计 | 第46-47页 |
| ·在线投票系统 | 第47-50页 |
| ·后台管理模块 | 第48-49页 |
| ·投票限制 | 第49页 |
| ·Email地址激活 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 6 总结与展望 | 第51-53页 |
| ·课题总结 | 第51-52页 |
| ·双目视觉系统设计 | 第51页 |
| ·模块化机器人控制方法 | 第51-52页 |
| ·观众互动平台设计 | 第52页 |
| ·不足与展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
