| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题的研究意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-14页 |
| ·自动排管机构的国内外发展现状 | 第9-12页 |
| ·多柔体系统动力学研究概况 | 第12-13页 |
| ·排管机构的多柔体动力学研究概况 | 第13-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 自动排管机构的总体方案设计 | 第16-22页 |
| ·PRS 的主要机构组成 | 第16页 |
| ·自动排管机构的三维结构简图以及工作原理 | 第16-17页 |
| ·自动排管机构的工作流程 | 第17页 |
| ·伸缩机构工作原理及结构设计 | 第17-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 PRS 的运动学分析、优化及动力学建模 | 第22-35页 |
| ·齐次坐标变换法 | 第22-23页 |
| ·自动排管机构的运动学分析 | 第23-32页 |
| ·正运动学分析 | 第24-25页 |
| ·逆运动学分析 | 第25-26页 |
| ·自动排管机构的静力学分析 | 第26页 |
| ·自动排管机构末端夹持爪的轨迹仿真 | 第26-28页 |
| ·末端夹持爪的位移、速度、加速度分析 | 第28-30页 |
| ·末端夹持爪的运动规律的优化 | 第30-32页 |
| ·自动排放机构的动力学模型 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 PRS 中伸缩机构的多刚体动力学建模 | 第35-53页 |
| ·多刚体平面运动运动学 | 第35-37页 |
| ·旋转变换矩阵 | 第35-36页 |
| ·刚体上任一点的位移、速度和加速度 | 第36-37页 |
| ·约束及约束方程 | 第37-38页 |
| ·两刚体间的约束方程 | 第37-38页 |
| ·多刚体系统约束方程的组装 | 第38页 |
| ·多刚体系统平面运动的动力学控制方程 | 第38-44页 |
| ·自由单刚体的动能 | 第39页 |
| ·广义主动力 | 第39-40页 |
| ·自由单刚体的动力学控制方程 | 第40-43页 |
| ·多刚体系统平面运动的动力学控制方程 | 第43-44页 |
| ·伸缩机构的多刚体动力学建模 | 第44-52页 |
| ·连杆 OA 的动力学方程 | 第45-46页 |
| ·连杆 BC 的动力学方程 | 第46-48页 |
| ·套筒 B 的动力学方程 | 第48-49页 |
| ·系统的约束方程 | 第49-50页 |
| ·约束的雅可比矩阵及系统的动力学方程 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 PRS 中伸缩机构的多柔体动力学建模 | 第53-74页 |
| ·柔性体上任一点的位移、速度和加速度 | 第53-54页 |
| ·约束方程 | 第54-55页 |
| ·多柔体系统平面运动的动力学控制方程 | 第55-58页 |
| ·自由柔性体的动能 | 第55页 |
| ·柔性体弹性变形引起的广义力 | 第55页 |
| ·作用于柔性体上的广义主动力 | 第55-56页 |
| ·自由柔性体的动力学控制方程 | 第56-58页 |
| ·伸缩机构的多柔体动力学建模 | 第58-73页 |
| ·柔性连杆 OA 的动力学方程 | 第59-65页 |
| ·柔性连杆 BC 的 AC 段 | 第65-67页 |
| ·柔性连杆 BC 的 AB 段 | 第67-68页 |
| ·多柔体系统的约束方程 | 第68-70页 |
| ·约束的雅可比矩阵及多柔体系统的动力学方程 | 第70-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 PRS 中伸缩机构的 ADAMS 仿真分析 | 第74-86页 |
| ·ADAMS 软件概述 | 第74页 |
| ·ADAMS 软件模块简介 | 第74-75页 |
| ·伸缩机构的多刚体仿真分析 | 第75-77页 |
| ·伸缩机构的多柔体仿真分析 | 第77-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第七章 总结与展望 | 第86-88页 |
| ·全文总结 | 第86页 |
| ·研究展望 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-91页 |
| 攻读学位期间所发表的论文 | 第91-92页 |
| 详细摘要 | 第92-101页 |