转动解耦并联机构型综合及新机型分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·并联机构的发展与应用 | 第11-14页 |
| ·并联机构的发展 | 第11-13页 |
| ·并联机构的应用 | 第13-14页 |
| ·课题背景及意义 | 第14-15页 |
| ·解耦并联机构研究现状 | 第15-19页 |
| ·解耦的定义和分类 | 第15-17页 |
| ·已综合出的转动解耦并联机构 | 第17-19页 |
| ·转动解耦并联机构型综合方法 | 第19-20页 |
| ·基于支链驱动理论的解耦转动并联机构的型综合 | 第19-20页 |
| ·基于构型演变和李群理论的型综合方法 | 第20页 |
| ·基于线性变换理论的型综合方法 | 第20页 |
| ·本文主要内容 | 第20-22页 |
| 第2章 转动解耦并联机构型综合理论 | 第22-34页 |
| ·概述 | 第22页 |
| ·螺旋理论基础 | 第22-24页 |
| ·螺旋 | 第22-23页 |
| ·互易螺旋 | 第23-24页 |
| ·本文所涉及术语及相关符号 | 第24-27页 |
| ·基于螺旋理论的空间机构分析方法 | 第27-30页 |
| ·与并联机构相关的螺旋系理论 | 第27-29页 |
| ·约束螺旋综合理论 | 第29-30页 |
| ·并联机构自由度与分支自由度的关系 | 第30-31页 |
| ·转动解耦并联机构型综合方法 | 第31-33页 |
| ·转动解耦并联机构分支型综合准则 | 第31-32页 |
| ·转动解耦并联机构输入副的选择 | 第32-33页 |
| ·转动解耦并联机构型综合过程 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 两转动解耦并联机构型综合 | 第34-46页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·两转动解耦并联机构的型综合 | 第34-45页 |
| ·分支一为 2RYZ类型 | 第34-38页 |
| ·分支一为 1T2RYZ类型 | 第38-41页 |
| ·分支一为 2T2RYZ类型 | 第41-42页 |
| ·分支一为 1T3R 类型 | 第42-43页 |
| ·分支一为 2T3R 类型 | 第43页 |
| ·分支一为 3T2RYZ类型 | 第43页 |
| ·分支一为 3T3R 类型 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 三转动解耦并联机构型综合 | 第46-53页 |
| ·三转动解耦并联机构现状 | 第46-48页 |
| ·三转动解耦并联机构的满足条件 | 第48-49页 |
| ·三转动解耦并联机构型综合举例 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 解耦并联机构的运动学分析 | 第53-63页 |
| ·概述 | 第53页 |
| ·机构构型及自由度分析 | 第53-56页 |
| ·机构构型分析 | 第53-54页 |
| ·机构自由度分析 | 第54-56页 |
| ·机构运动学分析 | 第56-58页 |
| ·动平台位置分析 | 第56-57页 |
| ·动平台速度分析及解耦性分析 | 第57-58页 |
| ·机构奇异性分析 | 第58-60页 |
| ·正运动学奇异 | 第58-59页 |
| ·逆运动学奇异 | 第59-60页 |
| ·混合奇异 | 第60页 |
| ·机构工作空间分析 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第6章 基于遗传算法的优化设计及仿真分析 | 第63-77页 |
| ·概述 | 第63页 |
| ·机构的优化设计 | 第63-69页 |
| ·优化准备工作 | 第63-65页 |
| ·误差模型的建立 | 第65-66页 |
| ·机构参数遗传算法的优化 | 第66-69页 |
| ·转动解耦并联机构的应用与仿真分析 | 第69-75页 |
| ·机构的应用举例 | 第69-70页 |
| ·ADAMS 的仿真分析步骤 | 第70-71页 |
| ·运动轨迹规划 | 第71-73页 |
| ·运动学仿真 | 第73-74页 |
| ·机构动力学仿真 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务及主要成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 作者简介 | 第84页 |
