焊接机器人视觉伺服控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·焊缝跟踪技术研究现状 | 第11-16页 |
| ·焊接传感器技术的分类 | 第11-14页 |
| ·国内对基于机器视觉的焊缝跟踪系统研究进展 | 第14-16页 |
| ·国外对基于机器视觉的焊缝跟踪系统研究进展 | 第16页 |
| ·基于机器人的焊接技术存在的问题 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 双目视觉伺服系统基础理论 | 第18-35页 |
| ·引言 | 第18-19页 |
| ·刚体的描述和空间变换 | 第19-24页 |
| ·空间点的位置描述 | 第19页 |
| ·刚体的姿态描述 | 第19-20页 |
| ·位姿描述 | 第20页 |
| ·坐标系之间的变换关系 | 第20-24页 |
| ·系统坐标系描述 | 第24页 |
| ·机器人运动学 | 第24-31页 |
| ·连杆坐标系描述 | 第24-26页 |
| ·MOTOMAN UP6 机器人 D-H 模型 | 第26-28页 |
| ·机器人 D-H 模型仿真验证 | 第28页 |
| ·机器人正运动学求解 | 第28-31页 |
| ·双目视觉模型 | 第31-33页 |
| ·图像雅克比矩阵 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 图像采集系统及常用图像处理算法 | 第35-41页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·焊缝跟踪系统组成和工作原理 | 第35-36页 |
| ·硬件组成 | 第36-38页 |
| ·激光发生器 | 第36-37页 |
| ·视觉传感器 | 第37页 |
| ·图像采集卡 | 第37-38页 |
| ·常用图像处理算法概述 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 焊缝图像处理 | 第41-56页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·结构光条纹区域获取 | 第41-43页 |
| ·焊缝特征点获取 | 第43-47页 |
| ·获取特征点区域 | 第44-46页 |
| ·特征点计算 | 第46-47页 |
| ·基于曝光控制的焊缝提取方法 | 第47-55页 |
| ·ROI 提取 | 第48-51页 |
| ·激光光带骨架提取 | 第51-53页 |
| ·光带直线提取 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 焊接起始点的定位控制 | 第56-67页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·控制器设计及仿真 | 第56-61页 |
| ·控制器设计 | 第56-57页 |
| ·系统仿真与分析 | 第57-61页 |
| ·控制器参数的优化 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间的主要成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 作者简介 | 第75页 |
