自主驾驶缩微车控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| ·项目研究目的和意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状和发展趋势 | 第10-14页 |
| ·智能车的发展现状 | 第10-12页 |
| ·智能车平台的构建现状 | 第12-13页 |
| ·智能车的发展趋势 | 第13-14页 |
| ·本论文的主要工作 | 第14-15页 |
| 2 系统方案总体设计 | 第15-19页 |
| ·系统需求分析 | 第15-16页 |
| ·缩微车系统平台的构建 | 第16-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 3 缩微车硬件系统设计 | 第19-29页 |
| ·数据采集系统设计 | 第19-22页 |
| ·传感器选型与布局分析 | 第19-22页 |
| ·传感器电路连接方式 | 第22页 |
| ·执行系统设计 | 第22-26页 |
| ·电机模块设计 | 第22-24页 |
| ·舵机模块设计 | 第24-26页 |
| ·电源模块设计 | 第26-28页 |
| ·控制板选型与设计 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 4 图像处理与路径识别研究 | 第29-38页 |
| ·图像增强处理 | 第29-33页 |
| ·数字图像的获取 | 第29页 |
| ·空间域单点增强算法 | 第29-33页 |
| ·路径识别 | 第33-37页 |
| ·图像分割 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 5 缩微车控制算法研究 | 第38-47页 |
| ·控制算法的选择 | 第38-39页 |
| ·基于增量式 PID 算法的速度控制系统研究 | 第39-44页 |
| ·缩微车驱动系统建模 | 第39-40页 |
| ·基于增量式 PID 的速度控制系统设计 | 第40-44页 |
| ·基于位置式 PID 的方向控制算法研究 | 第44-46页 |
| ·位置式 PID 算法参数整定方法 | 第44-45页 |
| ·缩微车方向控制 PID 参数整定 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 6 调试与实验结果 | 第47-54页 |
| ·调试工具的开发 | 第47-51页 |
| ·SD 卡调试模块 | 第47-48页 |
| ·液晶显示屏及按键模块 | 第48-49页 |
| ·上位机调试软件 | 第49-51页 |
| ·智能车整体调试与结果 | 第51-54页 |
| 7 总结与展望 | 第54-56页 |
| ·全文总结 | 第54-55页 |
| ·不足与今后工作展望 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 附录 | 第61页 |
