柔性冲压线机器人选型与上下料系统构建及其实验研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·柔性冲压自动化生产线概述 | 第12-13页 |
| ·国际冲压专用机器人发展现状 | 第13-17页 |
| ·ABB机器人及其冲压自动化技术 | 第13-14页 |
| ·KUKA机器人在汽车行业的应用 | 第14-16页 |
| ·FANUC机器人的冲压自动化特色 | 第16页 |
| ·KAWASAKI冲压机器人的应用 | 第16-17页 |
| ·机器人冲压技术国内应用现状 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 汽车覆盖件冲压线机器人选型 | 第19-32页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·汽车覆盖件及冲压自动化设备信息 | 第19-23页 |
| ·汽车车身覆盖件参考数据 | 第19-20页 |
| ·汽车冲压线压力机参数 | 第20-22页 |
| ·汽车冲压线自动化输送设备特点及流程 | 第22-23页 |
| ·汽车冲压线机器人选型原则与步骤 | 第23-31页 |
| ·汽车冲压线机器人选型原则 | 第23-26页 |
| ·汽车冲压线机器人选型步骤 | 第26-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 冲压线机器人选型实例及其运动学分析 | 第32-58页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·汽车冲压线机器人选型 | 第32-41页 |
| ·机器人性能指标的确定 | 第34-38页 |
| ·冲压机器人型号的确定 | 第38-41页 |
| ·冲压线机器人运动学正反解 | 第41-46页 |
| ·冲压机器人运动学正解 | 第41-45页 |
| ·冲压机器人运动学反解 | 第45-46页 |
| ·冲压线机器人工作空间分析 | 第46-56页 |
| ·串联机器人工作空间边界的提取方法 | 第46-48页 |
| ·ABB7600-325冲压机器人的工作空间 | 第48-50页 |
| ·ABB6660-130冲压机器人的工作空间 | 第50-56页 |
| ·冲压线机器人运动学仿真 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 冲压线机器人上下料系统的构建 | 第58-90页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·上下料系统的组成和特点 | 第58-60页 |
| ·真空系统的构建 | 第60-64页 |
| ·机械系统的构建 | 第64-80页 |
| ·机器人末端执行器的设计 | 第64-68页 |
| ·机器人上下料平台的设计 | 第68-75页 |
| ·机械系统的制造与装配 | 第75-77页 |
| ·上下料平台安装精度检验 | 第77-80页 |
| ·视觉对中系统的构建 | 第80-84页 |
| ·电气控制系统的设计 | 第84-87页 |
| ·万向吸盘装置的设计 | 第87-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第5章 冲压线机器人在线上下料模拟实验 | 第90-103页 |
| ·引言 | 第90页 |
| ·ABBIRB1410机器人运动学分析 | 第90-93页 |
| ·ABBIRB1410机器人上下料实验离线仿真 | 第93-95页 |
| ·ABBIRB1410机器人上下料在线模拟实验 | 第95-102页 |
| ·机器人的调试与参数配置 | 第95-97页 |
| ·机器人机械对中上下料实验 | 第97-100页 |
| ·机器人视觉对中上下料实验 | 第100-102页 |
| ·本章小结 | 第102-103页 |
| 结论 | 第103-104页 |
| 参考文献 | 第104-108页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第108-109页 |
| 致谢 | 第109-111页 |
| 作者简介 | 第111页 |
