基于ARM的智能轮椅避障系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-11页 |
| ·研究背景和意义 | 第8页 |
| ·国内外发展状况 | 第8-9页 |
| ·国外发展状况 | 第8-9页 |
| ·国内发展状况 | 第9页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第9-11页 |
| 2 智能轮椅总体设计方案 | 第11-19页 |
| ·避障系统主控模块AT91SAM9263 | 第11-13页 |
| ·智能轮椅整体设计 | 第11页 |
| ·主控模块的硬件环境 | 第11-12页 |
| ·主控模块在WINCE操作系统下的软件开发 | 第12-13页 |
| ·探测传感器的种类和在轮椅车上的分布 | 第13页 |
| ·避障系统的CAN总线通讯技术 | 第13-19页 |
| ·CAN总线的传输特性 | 第13-14页 |
| ·多节点的CAN总线网络的设计 | 第14-15页 |
| ·避障系统各模块间的通讯协议 | 第15-19页 |
| 3 智能轮椅探测模块对环境信息的感知 | 第19-32页 |
| ·超声波模块的信息采集 | 第19-27页 |
| ·超声波模块的硬件设计 | 第19-21页 |
| ·超声波模块的软件设计 | 第21-27页 |
| ·红外发光传感器的信息采集 | 第27-28页 |
| ·电子罗盘探测仪的方位信息采集 | 第28-30页 |
| ·光电编码器的位移信息采集 | 第30-32页 |
| 4 智能轮椅避障系统的研究 | 第32-45页 |
| ·模糊控制在智能轮椅避障系统中的应用 | 第32-38页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第32-33页 |
| ·避障模糊控制器的设计 | 第33-38页 |
| ·过门行为软件设计 | 第38-40页 |
| ·避障行为软件设计 | 第40-41页 |
| ·室内漫游软件设计 | 第41-42页 |
| ·沿墙行走行为软件设计 | 第42-43页 |
| ·点到点行为软件设计 | 第43-45页 |
| 5 实验结果及控制效果分析 | 第45-53页 |
| ·测距及数据采集结果 | 第45-46页 |
| ·基于ARM的主控模块控制界面 | 第46-47页 |
| ·手动模式控制效果 | 第46-47页 |
| ·自动模式控制效果 | 第47页 |
| ·智能轮椅车的整体调试 | 第47-49页 |
| ·智能轮椅控制运行结果 | 第49-53页 |
| 6 结论 | 第53-54页 |
| 7 展望 | 第54-55页 |
| 8 参考文献 | 第55-60页 |
| 9 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第60-61页 |
| 10 致谢 | 第61页 |
