自动平行泊车的路径规划及其跟踪控制研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 平行自动泊车系统简介 | 第10-11页 |
| 1.2.2 路径规划策略国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 路径跟踪策略国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.4 实车现状与存在问题 | 第13-15页 |
| 1.3 本文主要研究工作 | 第15-17页 |
| 2 平行车位检测方法与避撞模型的优化 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 车辆运动学模型的建立 | 第17-20页 |
| 2.2.1 阿克曼转向机构 | 第17-18页 |
| 2.2.2 低速车辆转向运动学模型的建立 | 第18-20页 |
| 2.3 泊车避撞模型的优化 | 第20-23页 |
| 2.4 超声波传感器测距原理 | 第23-24页 |
| 2.5 车辆位姿估计模块 | 第24-26页 |
| 2.6 车位检测模块 | 第26-30页 |
| 2.6.1 车位场景分析 | 第26页 |
| 2.6.2 车位检测原理 | 第26-28页 |
| 2.6.3 车位检测仿真结果及分析 | 第28-30页 |
| 2.7 本章小节 | 第30-31页 |
| 3 多种路径规划策略 | 第31-53页 |
| 3.1 引言 | 第31-32页 |
| 3.2 确定判断轨迹规划成功条件 | 第32-34页 |
| 3.3 三种路径规划策略 | 第34-48页 |
| 3.3.1 等圆弧泊车路径规划策略研究 | 第34-39页 |
| 3.3.2 不等圆弧泊车路径规划策略研究 | 第39-42页 |
| 3.3.3 五段式路径规划策略研究 | 第42-48页 |
| 3.4 极限泊车环境参数和路径跟踪误差比较 | 第48-51页 |
| 3.4.1 引言 | 第48页 |
| 3.4.2 三种规划策略的极限起始位置探索 | 第48-49页 |
| 3.4.3 三种规划策略的最小车库长度探索 | 第49-50页 |
| 3.4.4 三种规划策略的跟踪误差探索 | 第50-51页 |
| 3.5 本章小节 | 第51-53页 |
| 4 平行自动泊车系统的转向控制策略研究 | 第53-65页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 路径跟踪控制方法简介 | 第53-54页 |
| 4.3 路径跟踪控制方法的研究 | 第54-62页 |
| 4.3.1 纵向速度控制模型 | 第54-55页 |
| 4.3.2 横向预瞄模型 | 第55-56页 |
| 4.3.3 PID反馈控制 | 第56-57页 |
| 4.3.4 前馈-PID 反馈控制 | 第57-62页 |
| 4.4 模型仿真结果及分析 | 第62页 |
| 4.5 车库内部路径修正策略 | 第62-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 5 平行自动泊车系统仿真和实车验证 | 第65-77页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 自动泊车系统控制系统建模 | 第65-67页 |
| 5.2.1 建模软件介绍 | 第65页 |
| 5.2.2 建立泊车环境 | 第65-67页 |
| 5.3 基于PreScan的平行泊车系统 | 第67-73页 |
| 5.3.1 人机交互界面介绍 | 第67-68页 |
| 5.3.2 系统功能仿真测试 | 第68-70页 |
| 5.3.3 系统工况仿真测试 | 第70-73页 |
| 5.4 基于半自动平行泊车平台的硬件在环仿真实验 | 第73-75页 |
| 5.4.1 系统功能实车验证 | 第73-74页 |
| 5.4.2 半自动平行泊车实车实验结论 | 第74-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-77页 |
| 6 总结与展望 | 第77-81页 |
| 6.1 全文总结 | 第77-78页 |
| 6.2 研究展望 | 第78-81页 |
| 参考文献 | 第81-87页 |
| 附录 | 第87-89页 |
| A.作者在攻读学位期间发表的专利 | 第87页 |
| B.作者在攻读学位期间参与的科研项目 | 第87-88页 |
| C.学位论文数据集 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
